imu标定工具
https://github.com/mintar/imu_utils
网络上有各种IMU校准工具和校准教程,曾经花费了巨大精力跟着各种教程去跑校准。
然而,标定使用的数据都是在静止状态下录制的,我们在使用vio或者imu-cam联合标定的时候,imu确是处于动态运动状态,如果直接使用静态标定出来的参数会很容易造成vio的崩溃漂移。标定出来的imu只能当作一个参考。
其实做不做imu标定无所谓,在vio效果不理想时直接按倍数放大imu噪声效果反而会后更好。
imu标定工具
https://github.com/mintar/imu_utils
网络上有各种IMU校准工具和校准教程,曾经花费了巨大精力跟着各种教程去跑校准。
然而,标定使用的数据都是在静止状态下录制的,我们在使用vio或者imu-cam联合标定的时候,imu确是处于动态运动状态,如果直接使用静态标定出来的参数会很容易造成vio的崩溃漂移。标定出来的imu只能当作一个参考。
其实做不做imu标定无所谓,在vio效果不理想时直接按倍数放大imu噪声效果反而会后更好。
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