一、发布地图消息
在上一小节中我们已经获取到了激光雷达的数据，在本接中我们将学习地图数据格式和如何发布地图数据。
二、了解地图数据格式
首先登录 index.ros.org 网站搜索一下map_server消息包。您也可以直接搜这个网址 map_server - ROS Wiki ，下翻找到Published Topics。
单击第二个nav_msgs/MapMetaData info，您将进入地图信息详细解释界面。
三、创建功能包编译执行代码
1、创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_creat_pkg learning_laser roscpp rospy nav_msgs
这里如果您是按照上一节操作的话应该已经有了这个功能包,但是您会缺少依赖项nav_msgs。
那么您可以采取以下手段添加依赖项。
a、在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>nav_msgs</build_depend>
<exec_depend>nav_msgs</exec_depend>
b、在CMakeLists.txt中添加依赖包
在find_package中添加 nav_msgs
c、在CMakeLists.txt创建一个运行的依赖
在catkin_package中解开注释并添加上nav_msgs
在之前的博客中也曾有过此操作： 《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记6》-CSDN博客
2、编写创建地图的代码
cd ~/catkin_ws/src/learning_laser/src
touch map_pub.cpp
编写代码：
# include <iostream>
# include <ros/ros.h>
# include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "map_pub");ros::NodeHandle n;ros::Publisher pub = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("/map", 10);ros::Rate r(1);while (ros::ok()){nav_msgs::OccupancyGrid msg;// headermsg.header.frame_id = "map"; //header中的坐标系IDmsg.header.stamp = ros::Time::now(); //header中的时间戳// 地图描述信息msg.info.origin.position.x = 0; //地图的偏移量msg.info.origin.position.y = 0; //地图的偏移量 您也可以修改这里看看效果//下面是地图的旋转量,但是这里是用四元素法表示的。msg.info.origin.orientation.x = 0;msg.info.origin.orientation.y = 0;msg.info.origin.orientation.z = 0;msg.info.origin.orientation.w = 1;msg.info.resolution = 1.0; //地图的分辨率msg.info.width = 4; //地图的列数 即宽度msg.info.height = 2; //地图的行数 即高度// 地图数据msg.data.resize(4*2);msg.data[0] = 100;msg.data[1] = 100;msg.data[2] = 0;msg.data[3] = -1;// 发送pub.publish(msg);r.sleep();}return 0;
}3、修改CMakeLists.txt编译规则
add_executable(map_pub src/map_pub.cpp)
target_link_libraries(map_pub ${catkin_LIBRARIES})
4、编译并运行代码
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash 值得一提的是，这一步如果您按照了之前的文章来做，可以省略。（《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客）到这里编译结束。
roscore
ctrl + shift + O 可以水平分屏如果您是超级终端Terminator的话（《Ubuntu20.04环境下的ROS进阶学习1》-CSDN博客）
rosrun learning_laser map_pub
ctrl + shift + O 分屏
rviz
a、添加坐标轴标识
这里添加完后出现的坐标轴就是世界坐标的原点。
b、添加地图显示
将话题改为/map
这里就是代码里发布的地图了，您可以试着将代码里的参数根据注释提示做出修改，重新观察。
四、参考
38.ROS中的栅格地图格式_哔哩哔哩_bilibili
39.在ROS中，使用C++发布自定义地图_哔哩哔哩_bilibili
