VTK9.2.0+Qt5.14.0 绘制点云

背景

为了显示结构光重建后的点云,开发QT5.14.0+VTK9.2.0的上位机软件,用于对结构光3D相机进行控制,并接收传输回来的3D数据,显示在窗口中。

配置QT和VTK

VTK9.2.0下载源码,用Cmake编译,编译好的VTK9.2.0-vs2017在链接中:VTK9.2.0-vs2017编译工程

QT5.14.0下载链接
在这里插入图片描述

VTK绘制点云

VTK构造显示数据的基本流程是:
Point -> Cell -> Poly -> PolyMapper -> Actor -> Renderer -> QVTKOpenGLNativeWidget
其中,
⋅ \cdot vtkPoints类对应创建点数据,包含点的坐标,以及属性
⋅ \cdot vtkCellArray类是构造一种元素,比如三角网格,对应有三个point,那么一个cell中就会存储这三个point的索引值
⋅ \cdot vtkPolyData类是构造多边形元素
⋅ \cdot vtkActor类是构造“演员”
⋅ \cdot vtkRenderer类是构造着色器,理解为渲染场景的控制,包含“演员”、光源、背景等
⋅ \cdot vtkPolyDataMapper类将多边形元素和Actor建立联系
⋅ \cdot QVTKOpenGLNativeWidget类是渲染窗口控件
在qt中创建VTK渲染窗口控件有两种方式:
① 双击工程左侧.ui文件,在qt designer中创建ui.openGLWidget对象
在这里插入图片描述
ui.openGLWidget是通过qt designer,拖入QVTKWidget控件,右键该控件选择“提升窗口部件”,基类选择QOpenGLWidget, 提升的类名称为QVTKOpenGLNativeWidget, 在右上角的对象查看器中,重命名为openGLWidget. (注意:VTK8的创建方式是不一样的,注意版本)

在这里插入图片描述
② 方法二是直接用代码生成的方式,在工程的构造函数中直接new一个QVTKOpenGLNativeWidget对象,并设置其位置信息

QVtkDemo2::QVtkDemo2(QWidget *parent): QMainWindow(parent)
{ui.setupUi(this);//new一个QVTKOpenGLNativeWidget的对象ui.openGLWidget = new QVTKOpenGLNativeWidget(this);//设置渲染窗口的尺寸ui.openGLWidget->resize(100, 100); //设置左上角的在主窗口中的坐标ui.openGLWidget->move(50, 50);testVtk3D();
}

构造一个testVtk3D函数,用于绘制点云,并使用vtkCameraOrientationWidget类创建一个坐标轴对象,由于testVtk3D在构造函数中调用,需要在头文件中将其定义为全局变量。另外,VTK使用的是智能指针vtkSmartPointer,无需管理其释放问题,VTK还提供vtkNew类的智能指针,
vtkSmartPointer与vtkNew两者主要的使用区别在于:前者多用于全局变量,后者多用于局部变量

	//在头文件中定义为全局变量vtkSmartPointer<vtkCameraOrientationWidget> cameraOrientationWidget;
void QVtkDemo2::testVtk3D()
{//创建着色器对象vtkSmartPointer<vtkRenderer> g_vtkRenderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();//设置背景颜色g_vtkRenderer->SetBackground(.1, .2, .4);//创建point对象vtkSmartPointer<vtkPoints> g_vtkPoints = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();//创建cell对象vtkSmartPointer<vtkCellArray> g_vtkVertices = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();vtkIdType id[1];//随机生成200个点for (int i = 0; i < 200; i++){float x = rand() % 10;float y = rand() % 10;float z = rand() % 10;id[0] = g_vtkPoints->InsertNextPoint(x, y, z);g_vtkVertices->InsertNextCell(1, id);}//创建poly对象vtkSmartPointer<vtkPolyData> g_vtkpolyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();g_vtkpolyData->SetPoints(g_vtkPoints);g_vtkpolyData->SetVerts(g_vtkVertices);//创建polyMappervtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> g_vtkpointsMapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();g_vtkpointsMapper->SetInputData(g_vtkpolyData);//创建ActorvtkSmartPointer<vtkActor> g_vtkpointsActor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();g_vtkpointsActor->SetMapper(g_vtkpointsMapper);g_vtkpointsActor->GetProperty()->SetPointSize(3);//设置点的大小g_vtkRenderer->AddActor(g_vtkpointsActor);//根据点云的包围盒,寻找最佳的显示视点位置g_vtkRenderer->ResetCamera();//ui中的绘制窗口添加定义的着色器ui.openGLWidget->renderWindow()->AddRenderer(g_vtkRenderer);//开始三维渲染ui.openGLWidget->renderWindow()->Render();//绘制坐标轴cameraOrientationWidget = vtkSmartPointer<vtkCameraOrientationWidget>::New();cameraOrientationWidget->SetInteractor(ui.openGLWidget->interactor());cameraOrientationWidget->SetParentRenderer(g_vtkRenderer);cameraOrientationWidget->SetEnabled(1);return;
}

运行效果如下图
在这里插入图片描述

VTK根据Z值绘制点云颜色

void QVtkDemo2::testVtk3D()
{//创建着色器对象vtkSmartPointer<vtkRenderer> g_vtkRenderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();//设置背景颜色g_vtkRenderer->SetBackground(.1, .2, .4);//创建point对象vtkSmartPointer<vtkPoints> g_vtkPoints = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();g_vtkPoints->SetNumberOfPoints(200);//创建cell对象vtkSmartPointer<vtkCellArray> g_vtkVertices = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();vtkIdType id[1];//随机生成200个点float minz = VTK_FLOAT_MAX, maxz = VTK_FLOAT_MIN;for (int i = 0; i < 200; i++){float x = rand() % 10;float y = rand() % 10;float z = rand() % 10;//提前申请了points的数量,使用set比insert速度更快g_vtkPoints->SetPoint(i, x, y, z);id[0] = i;g_vtkVertices->InsertNextCell(1, id);if (z > maxz){maxz = z;}if (z < minz){minz = z;}}//创建poly对象vtkSmartPointer<vtkPolyData> g_vtkpolyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();g_vtkpolyData->SetPoints(g_vtkPoints);g_vtkpolyData->SetVerts(g_vtkVertices);vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter> g_glyphFilter = vtkSmartPointer<vtkVertexGlyphFilter>::New();g_glyphFilter->SetInputData(g_vtkpolyData);g_glyphFilter->Update();vtkSmartPointer<vtkElevationFilter> g_elevationFilter = vtkSmartPointer<vtkElevationFilter>::New();g_elevationFilter->SetInputConnection(g_glyphFilter->GetOutputPort());g_elevationFilter->SetLowPoint(0, 0, minz);g_elevationFilter->SetHighPoint(0, 0, maxz);//创建polyMappervtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> g_vtkpointsMapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();g_vtkpointsMapper->SetInputConnection(g_elevationFilter->GetOutputPort());//创建ActorvtkSmartPointer<vtkActor> g_vtkpointsActor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();g_vtkpointsActor->SetMapper(g_vtkpointsMapper);g_vtkpointsActor->GetProperty()->SetPointSize(3);//设置点的大小g_vtkRenderer->AddActor(g_vtkpointsActor);//建立查找表,将Z深度映射为一个查找表,表的值对应不同的颜色vtkNew<vtkLookupTable> lut = vtkNew<vtkLookupTable>::vtkNew();lut->SetNumberOfTableValues(7);lut->SetHueRange(0.0, 0.67); //这里是红到蓝,设置<0.67,1>为蓝到红lut->SetTableRange(minz, maxz);lut->Build();//创建色谱栏vtkNew<vtkScalarBarActor> colorBar = vtkNew<vtkScalarBarActor>::vtkNew();colorBar->SetLookupTable(lut);colorBar->SetNumberOfLabels(7);colorBar->SetBarRatio(0.10);colorBar->SetUnconstrainedFontSize(0.05);colorBar->SetMaximumHeightInPixels(100);colorBar->SetDisplayPosition(500, 80);g_vtkRenderer->AddActor2D(colorBar);//根据点云的包围盒,寻找最佳的显示视点位置g_vtkRenderer->ResetCamera();//ui中的绘制窗口添加定义的着色器ui.openGLWidget->renderWindow()->AddRenderer(g_vtkRenderer);//开始三维渲染ui.openGLWidget->renderWindow()->Render();//绘制坐标轴cameraOrientationWidget = vtkSmartPointer<vtkCameraOrientationWidget>::New();cameraOrientationWidget->SetInteractor(ui.openGLWidget->interactor());cameraOrientationWidget->SetParentRenderer(g_vtkRenderer);cameraOrientationWidget->SetEnabled(1);return;
}

在这里插入图片描述

VTK赋予点云真实纹理信息(灰度\彩色)

这个功能的需要,是因为重建点云是一个“白模”或像上一节中的深度颜色映射图一样,有时候会需要点云贴上相机拍摄的灰度纹理或彩色纹理。下面的代码中,我定义了vtkUnsignedCharArray的指针,对256个点,分别赋予了一个颜色,R=G=B的情况就是灰度。由此,可实现点云真实纹理的显示。

void QVtkDemo2::testVtk3D()
{//创建着色器对象vtkSmartPointer<vtkRenderer> g_vtkRenderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();//设置背景颜色g_vtkRenderer->SetBackground(.1, .2, .4);//创建point对象vtkSmartPointer<vtkPoints> g_vtkPoints = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();g_vtkPoints->SetNumberOfPoints(256);//创建cell对象vtkSmartPointer<vtkCellArray> g_vtkVertices = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();vtkIdType id[1];vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray> ptColor = vtkSmartPointer<vtkUnsignedCharArray>::New();ptColor->SetNumberOfTuples(256);ptColor->SetNumberOfComponents(3);//随机生成256个点, 每个点一个灰度值float minz = VTK_FLOAT_MAX, maxz = VTK_FLOAT_MIN;for (int i = 0; i < 256; i++){float x = rand() % 10;float y = rand() % 10;float z = rand() % 10;//提前申请了points的数量,使用set比insert速度更快g_vtkPoints->SetPoint(i, x, y, z);id[0] = i;g_vtkVertices->InsertNextCell(1, id);//赋予每一个点一个RGB值,R=G=B显示灰度,根据需要修改程序unsigned char rgb[3];rgb[0] = i;rgb[1] = i;rgb[2] = i;ptColor->InsertTypedTuple(i, rgb);}//创建poly对象vtkSmartPointer<vtkPolyData> g_vtkpolyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();g_vtkpolyData->SetPoints(g_vtkPoints);g_vtkpolyData->SetVerts(g_vtkVertices);g_vtkpolyData->GetPointData()->SetScalars(ptColor);//创建polyMappervtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> g_vtkpointsMapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();g_vtkpointsMapper->SetInputData(g_vtkpolyData);//创建ActorvtkSmartPointer<vtkActor> g_vtkpointsActor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();g_vtkpointsActor->SetMapper(g_vtkpointsMapper);g_vtkpointsActor->GetProperty()->SetPointSize(3);//设置点的大小g_vtkRenderer->AddActor(g_vtkpointsActor);//根据点云的包围盒,寻找最佳的显示视点位置g_vtkRenderer->ResetCamera();//ui中的绘制窗口添加定义的着色器ui.openGLWidget->renderWindow()->AddRenderer(g_vtkRenderer);//开始三维渲染ui.openGLWidget->renderWindow()->Render();//绘制坐标轴cameraOrientationWidget = vtkSmartPointer<vtkCameraOrientationWidget>::New();cameraOrientationWidget->SetInteractor(ui.openGLWidget->interactor());cameraOrientationWidget->SetParentRenderer(g_vtkRenderer);cameraOrientationWidget->SetEnabled(1);return;
}

在这里插入图片描述

petal_20240322_142336

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/289277.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

Markdown 编辑器使用

CSDN 在博客开头加上 [TOC](你的目录标题)就可以根据博客内容自动生成如下所示的目录&#xff1a; 你的目录标题 Markdown 编辑器功能快捷键合理的创建标题&#xff0c;有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表无序列表…

JavaScript基础练习题之求斐波那契数列第N项的值

一、什么是斐波那契数列&#xff1a; 斐波那契数列是一个数列&#xff0c;从0和1开始&#xff0c;后面的每一项都是前两项的和。也就是说&#xff0c;斐波那契数列的第n项是前两项的和&#xff0c;可以表示为F(n) F(n-1) F(n-2)&#xff0c;其中F(0) 0&#xff0c;F(1) 1。…

软件杯 深度学习 机器视觉 人脸识别系统 - opencv python

文章目录 0 前言1 机器学习-人脸识别过程人脸检测人脸对其人脸特征向量化人脸识别 2 深度学习-人脸识别过程人脸检测人脸识别Metric Larning 3 最后 0 前言 &#x1f525; 优质竞赛项目系列&#xff0c;今天要分享的是 &#x1f6a9; 深度学习 机器视觉 人脸识别系统 该项目…

蓝桥杯 - 小明的背包3(多重背包)

解题思路&#xff1a; 动态规划 多重背包问题需要在01背包问题&#xff08;不重复&#xff09;的基础上多加一层循环进行遍历&#xff0c;并且dp[ j ]的式子也需要修改 import java.util.Scanner;public class Main {public static void main(String[] args) {Scanner scan …

Nginx超详细讲解+实操

前言 nginx作为当今火爆的、高性能的http及反向代理服务&#xff0c;不管前端还是后端&#xff0c;都需要全面去了解&#xff0c;学习&#xff0c;实操。 nginx 介绍 为了有一个全面的认知&#xff0c;接下来我们先来看看nginx的架构以及一些特点。 nginx 特点 处理响应请…

6.1 图的基本概念试题

一、单项选择题 01&#xff0e;图中有关路径的定义是()。 A.由顶点和相邻顶点序偶构成的边所形成的序列 B.由不同顶点所形成的序列 C.由不同边所形成的序列 D.上述定义都不是 02&#xff0e;一个有n个顶点和n条边的无向图一…

Python入门练习 - 学生管理系统

Python 实现读书管理系统 """ 实现一个命令行版的读书管理系统 """ import os.path import sys# 使用这个全局变量&#xff0c;来管理所有的学生信息 # 这个列表的每个元素都是一个‘字典’&#xff0c;每 个 字典就分别表示了一个同学students …

南京观海微电子---Vitis HLS设计流程介绍——Vitis HLS教程

1. 传统的FPGA设计流程 传统的RTL设计流程如下图所示&#xff1a; 传统的FPGA RTL设计流程主要是采用VHDL、VerilogHDL或System Verilog进行工程的开发&#xff0c;同时也是通过硬件描述语言来编写测试案例&#xff08;Test Bench&#xff09;对开发的工程进行仿真验证。 随后…

八大排序算法之希尔排序

希尔排序是插入排序的进阶版本&#xff0c;他多次调用插入排序&#xff0c;在插入排序上进行了改造&#xff0c;使其处理无序的数据时候更快 核心思想&#xff1a;1.分组 2.直接插入排序&#xff1a;越有序越快 算法思想&#xff1a; 间隔式分组&#xff0c;利用直接插入排序…

Windows安装Odoo结合内网穿透实现公网访问本地企业管理系统

文章目录 前言1. 下载安装Odoo&#xff1a;2. 实现公网访问Odoo本地系统&#xff1a;3. 固定域名访问Odoo本地系统 前言 Odoo是全球流行的开源企业管理套件&#xff0c;是一个一站式全功能ERP及电商平台。 开源性质&#xff1a;Odoo是一个开源的ERP软件&#xff0c;这意味着企…

工业以太网无线网桥

一、功能概述 1.1设备简介 本产品是工业以太网&#xff08;Profinet、EtherNet/IP、ModbusTCP等&#xff09;转无线设备&#xff0c;成对使用&#xff08;一对一&#xff09;&#xff0c;本产品出厂前已经配对好&#xff0c;用户不需要再配对&#xff0c;即插即用。 本产品适…

【C++】从C到C++、从面向过程到面向对象(类与对象)

文章目录 C入门知识C与C的关系1. 类的引入&#xff1a;从结构体到类2. 类的声明和定义3. 类的作用域4. 类的访问限定符5. 面向对象特性之一&#xff1a;封装6. 类的实例化&#xff1a;对象7. 计算类对象的内存大小8. 成员函数中暗藏的this指针9. 类的六个默认生成的成员函数9.1…

哪个洗地机性价比比较高?这几款品牌值得入手

洗地机是现在越来越受欢迎的清洁工具&#xff0c;功能非常齐全。它就像是吸尘器和电动拖把的结合体&#xff0c;对于每天要做家务的人来说&#xff0c;可以一次性解决多种类型的垃圾&#xff0c;省时省心省力。可是面对种类繁杂的洗地机市场&#xff0c;我们该如何选择呢&#…

如何在群晖NAS搭建bitwarden密码管理软件并实现无公网IP远程访问

前言 作者简介&#xff1a; 懒大王敲代码&#xff0c;计算机专业应届生 今天给大家聊聊如何在群晖NAS搭建bitwarden密码管理软件并实现无公网IP远程访问&#xff0c;希望大家能觉得实用&#xff01; 欢迎大家点赞 &#x1f44d; 收藏 ⭐ 加关注哦&#xff01;&#x1f496;&am…

python_1

要求&#xff1a; 代码&#xff1a; # 先将分钟数转化成年数&#xff0c;再将余数做为天数 minute float(input("请输入分钟数&#xff1a;")) year_1 (minute / 60 / 24) // 365 day_1 (minute / 60 / 24) % 365 now f"{minute}分钟{year_1}年{day_1}天&q…

值得收藏!2024年智能交通领域顶级会议投稿信息汇总

智能交通系统&#xff08;Intelligent Transportation Systems, ITS&#xff09;是应用现代信息技术、通信技术、数据处理技术、控制技术和传感技术于交通管理系统中&#xff0c;旨在提高道路安全性、提升交通效率、改善交通环境、增加驾驶舒适度和效率的综合智能化系统。它通过…

【C++初阶】之类和对象(中)

【C初阶】之类和对象&#xff08;中&#xff09; ✍ 类的六个默认成员函数✍ 构造函数&#x1f3c4; 为什么需要构造函数&#x1f3c4; 默认构造函数&#x1f3c4; 为什么编译器能自动调用默认构造函数&#x1f3c4; 自己写的构造函数&#x1f3c4; 构造函数的特性 ✍ 拷贝构造…

淘宝商品评论抓取技术大揭秘:轻松获取用户评价,助力电商决策!

获取淘宝商品评论接口的技术实现涉及多个步骤&#xff0c;包括获取商品ID、构建请求URL、发送HTTP请求以及解析响应数据。以下是一个基本的指南和示例代码&#xff0c;帮助你了解如何实现这一功能。 步骤一&#xff1a;获取商品ID 首先&#xff0c;你需要知道你想要获取评论的…

fuzzywuzzy,一个好用的 Python 库!

目录 前言 安装 基本功能 1. 字符串相似度比较 2. 模糊匹配与排序 实际应用场景 1. 数据清洗 2. 文本匹配与搜索 3. 搜索引擎优化 总结 前言 大家好&#xff0c;今天为大家分享一个好用的 Python 库 - fuzzywuzzy Github地址&#xff1a;https://github.com/seatgeek/fu…

Stable Diffusion WebUI 图生图(img2img):图生图/涂鸦绘制/局部重绘/有色蒙版/上传蒙版/批量处理/反推提示词

本文收录于《AI绘画从入门到精通》专栏&#xff0c;专栏总目录&#xff1a;点这里&#xff0c;订阅后可阅读专栏内所有文章。 大家好&#xff0c;我是水滴~~ 本篇文章我们介绍 Stable Diffusion WebUI 的图生图功能&#xff0c;主要包括&#xff1a;图生图、图生图&#xff08…