为了 提供数据做后端回环优化和手动回环优化,需要保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件,并且需要保存的名字为ros时间戳。 效果很好,比我自己写的手动回环模块好用
// This is an advanced implementation of the algorithm described in the
// following paper:
/…
一、插值
线性插值是采用一次多项式上进行的插值计算,任意给定两个值A和B,那么在A和B之间的任意值可以定义为:P(t) A * (1 - t) B * t,0 < t < 1。 数学中用于线性拟合,游戏应用可以做出跟随效果(…
代码:
# 模式A
for i in range(1, 6):for j in range(1, 6):if i j:print(i, end"")else:print(" ", end"")print()# 模式B
for i in range(1, 6):for j in range(1, 6):if i j 7:print(j, end"")else:print(" &q…