Harmony鸿蒙南向驱动开发-MIPI CSI

CSI（Camera Serial Interface）是由MIPI联盟下Camera工作组指定的接口标准。CSI-2是MIPI CSI第二版，主要由应用层、协议层、物理层组成，最大支持4通道数据传输、单线传输速度高达1Gb/s。

物理层支持HS（High Speed）和LP（Low Speed）两种工作模式。HS模式下采用低压差分信号，功耗较大，但数据传输速率可以很高（数据速率为80M～1Gbps）；LP模式下采用单端信号，数据速率很低（<10Mbps），但是相应的功耗也很低。

两种模式的结合保证了MIPI总线在需要传输大量数据（如图像）时可以高速传输，而在不需要传输大数据量时又能够减少功耗。

图1显示了简化的CSI接口。D-PHY采用1对源同步的差分时钟和1～4对差分数据线来进行数据传输。数据传输采用DDR方式，即在时钟的上下边沿都有数据传输。

图 1 CSI发送、接收接口

CSI发送、接收接口

MIPI CSI标准分为应用层、协议层与物理层，协议层又细分为像素字节转换层、低级协议层、Lane管理层。

  • 物理层（PHY Layer）

    PHY层指定了传输媒介，在电气层面从串行bit流中捕捉“0”与“1”，同时生成SoT与EoT等信号。

  • 协议层（Protocol Layer）

    协议层由三个子层组成，每个子层有不同的职责。CSI-2协议能够在host侧处理器上用一个单独的接口处理多条数据流。协议层规定了多条数据流该如何标记和交织起来，以便每条数据流能够被正确地恢复出来。

    • 像素字节转换层（Pixel/Byte Packing/Unpacking Layer）

    CSI-2规范支持多种不同像素格式的图像应用。在发送方中，本层在发送数据到Low Level Protocol层之前，将来自应用层的像素封包为字节数据。在接收方中，本层在发送数据到应用层之前，将来自Low Level Protocol层的字节数据解包为像素。8位的像素数据在本层中传输时保持不变。

    • 低级协议层（Low Level Protocol） LLP主要包含了在SoT和EoT事件之间的bit和byte级别的同步方法，以及和下一层传递数据的方法。LLP最小数据粒度是1个字节。LLP也包含了一个字节内的bit值解析，即Endian(大小端里的Endian的意思)的处理。

    • Lane管理层（Lane Management）

    CSI-2的Lane是可扩展的。具体的数据Lane的数量规范并没有给出限制，具体根据应用的带宽需求而定。发送侧分发（distributor功能）来自出口方向数据流的字节到1条或多条Lane上。接收侧则从一条或多条Lane中收集字节并合并（merge功能）到一个数据流上，复原出原始流的字节顺序。对于C-PHY物理层来说，本层专门分发字节对（16 bits）到数据Lane或从数据Lane中收集字节对。基于每Lane的扰码功能是可选特性。 协议层的数据组织形式是包（packet）。接口的发送侧会增加包头（header）和错误校验（error-checking）信息到即将被LLP发送的数据上。接收侧在LLP将包头剥掉，包头会被接收器中对应的逻辑所解析。错误校验信息可以用来做入口数据的完整性检查。

  • 应用层（Application Layer）

    本层描述了更高层级的应用对于数据中的数据的处理，规范并不涵盖应用层。CSI-2规范只给出了像素值和字节的映射关系。

运作机制

MIPI CSI模块各分层的作用为：

  • 接口层提供打开设备、写入数据和关闭设备的接口。

  • 核心层主要提供绑定设备、初始化设备以及释放设备的能力。

  • 适配层实现其它具体的功能。

说明：
核心层可以调用接口层的函数，核心层通过钩子函数调用适配层函数，从而适配层可以间接的调用接口层函数，但是不可逆转接口层调用适配层函数。

图 2 CSI无服务模式结构图

CSI无服务模式结构图

开发指导

场景介绍

MIPI CSI仅是一个软件层面的概念，主要工作是CSI资源管理。开发者可以通过使用提供的CSI操作接口，实现对CSI资源管理。当驱动开发者需要将MIPI CSI设备适配到OpenHarmony时，需要进行MIPI CSI驱动适配，下文将介绍如何进行MIPI CSI驱动适配。

接口说明

为了保证上层在调用MIPI CSI接口时能够正确的操作硬件，核心层在//drivers/hdf_core/framework/support/platform/include/mipi/mipi_csi_core.h中定义了以下钩子函数。驱动适配者需要在适配层实现这些函数的具体功能，并与这些钩子函数挂接，从而完成接口层与核心层的交互。

MipiCsiCntlrMethod定义：

struct MipiCsiCntlrMethod {int32_t (*setComboDevAttr)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, ComboDevAttr *pAttr);int32_t (*setPhyCmvmode)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t devno, PhyCmvMode cmvMode);int32_t (*setExtDataType)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, ExtDataType* dataType);int32_t (*setHsMode)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, LaneDivideMode laneDivideMode);int32_t (*enableClock)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t comboDev);int32_t (*disableClock)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t comboDev);int32_t (*resetRx)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t comboDev);int32_t (*unresetRx)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t comboDev);int32_t (*enableSensorClock)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t snsClkSource);int32_t (*disableSensorClock)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t snsClkSource);int32_t (*resetSensor)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t snsResetSource);int32_t (*unresetSensor)(struct MipiCsiCntlr *cntlr, uint8_t snsResetSource);
};

表 1 MipiCsiCntlrMethod成员的钩子函数功能说明

成员函数入参出参返回状态功能
setComboDevAttrcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
pAttr：结构体指针，MIPI CSI相应配置结构体指针		无HDF_STATUS相关状态写入MIPI CSI配置
setPhyCmvmodecntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
devno：uint8_t类型，设备编号;
cmvMode：枚举类型，共模电压模式参数		无HDF_STATUS相关状态设置共模电压模式
setExtDataTypecntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
dataType：结构体指针，定义YUV和原始数据格式以及位深度		无HDF_STATUS相关状态设置YUV和RAW数据格式和位深
setHsModecntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
laneDivideMode：枚举类型，Lane模式参数		无HDF_STATUS相关状态设置MIPI RX的Lane分布
enableClockcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
comboDev：uint8_t类型，通路序号		无HDF_STATUS相关状态使能MIPI的时钟
disableClockcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
comboDev：uint8_t类型，通路序号		无HDF_STATUS相关状态关闭MIPI的时钟
resetRxcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
comboDev：uint8_t类型，通路序号		无HDF_STATUS相关状态复位MIPI RX
unresetRxcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
comboDev：uint8_t类型，通路序号		无HDF_STATUS相关状态撤销复位MIPI RX
enableSensorClockcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
snsClkSource：uint8_t类型，传感器的时钟信号线号		无HDF_STATUS相关状态使能MIPI上的Sensor时钟
disableSensorClockcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
snsClkSource：uint8_t类型，传感器的时钟信号线号		无HDF_STATUS相关状态关闭MIPI上的Sensor时钟
resetSensorcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
snsClkSource：uint8_t类型，传感器的时钟信号线号		无HDF_STATUS相关状态复位Sensor
unresetSensorcntlr：结构体指针，MipiCsi控制器 ;
snsClkSource：uint8_t类型，传感器的时钟信号线号		无HDF_STATUS相关状态撤销复位Sensor

开发步骤

MIPI CSI模块适配包含以下四个步骤：

  1. 实例化驱动入口

    • 实例化HdfDriverEntry结构体成员。

    • 调用HDF_INIT将HdfDriverEntry实例化对象注册到HDF框架中。

  2. 配置属性文件

    • 在device_info.hcs文件中添加deviceNode描述。

    • 【可选】添加mipi_csi_config.hcs器件属性文件。

  3. 实例化MIPI CSI控制器对象

    • 初始化MipiCsiCntlr成员。

    • 实例化MipiCsiCntlr成员MipiCsiCntlrMethod。

      说明：
      实例化MipiCsiCntlr成员MipiCsiCntlrMethod，其定义和成员说明见接口说明。

  4. 驱动调试

    【可选】针对新增驱动程序，建议验证驱动基本功能，例如挂载后的信息反馈，数据传输的成功与否等。

开发实例

下方将基于Hi3516DV300开发板以//device/soc/hisilicon/common/platform/mipi_csi/mipi_csi_hi35xx.c驱动为示例，展示需要厂商提供哪些内容来完整实现设备功能。

  1. 实例化驱动入口

    驱动入口必须为HdfDriverEntry（在hdf_device_desc.h中定义）类型的全局变量，且moduleName要和device_info.hcs中保持一致。HdfDriverEntry结构体的函数指针成员需要被驱动适配者操作函数填充，HDF框架会将所有加载的驱动的HdfDriverEntry对象首地址汇总，形成一个类似数组，方便调用。

    一般在加载驱动时HDF框架会先调用Bind函数，再调用Init函数加载该驱动。当Init调用异常时，HDF框架会调用Release释放驱动资源并退出。

    MIPI CSI驱动入口参考

    struct HdfDriverEntry g_mipiCsiDriverEntry = {.moduleVersion = 1,.Init = Hi35xxMipiCsiInit,          // 挂接MIPI CSI模块Init实例化.Release = Hi35xxMipiCsiRelease,    // 挂接MIPI CSI模块Release实例化.moduleName = "HDF_MIPI_RX",        // 【必要且与HCS文件中里面的moduleName匹配】
};
HDF_INIT(g_mipiCsiDriverEntry);         // 调用HDF_INIT将驱动入口注册到HDF框架中

  2. 配置属性文件 一般来说，驱动开发首先需要新增mipi_csi_config.hcs配置文件，在其中配置器件属性，并在//vendor/hisilicon/hispark_taurus/hdf_config/device_info/device_info.hcs文件中添加deviceNode描述。deviceNode与配置属性的对应关系是依靠deviceMatchAttr字段来完成的。只有当deviceNode下的deviceMatchAttr字段与配置属性文件中的match_attr字段完全相同时，驱动才能正确读取配置数据。器件属性值与核心层MipiCsiCntlr成员的默认值或限制范围有密切关系，deviceNode信息与驱动入口注册相关。

    说明：
    本例中MIPI控制器配置属性在源文件中，没有新增配置文件，驱动适配者如有需要，可在device_info.hcs文件的deviceNode增加deviceMatchAttr字段，同时新增mipi_csi_config.hcs文件，并使其match_attr字段与之相同。

    无服务模式device_info.hcs文件中设备节点也代表着一个设备对象，如果存在多个设备对象，则按需添加，注意服务名与驱动私有数据匹配的关键字名称必须唯一。其中各项参数如表2所示：

    表 2 device_info.hcs节点参数说明

    成员名值
    policy驱动服务发布的策略，MIPI CSI控制器具体配置为0，表示驱动不需要发布服务
    priority驱动启动优先级（0-200），值越大优先级越低。MIPI CSI控制器具体配置为160
    permission驱动创建设备节点权限，MIPI CSI控制器具体配置为0664
    moduleName驱动名称，MIPI CSI控制器固定为HDF_MIPI_RX
    serviceName驱动对外发布服务的名称，MIPI CSI控制器服务名设置为HDF_MIPI_RX
    deviceMatchAttr驱动私有数据匹配的关键字，MIPI CSI控制器没有使用，可忽略

    device_info.hcs配置参考

    root {device_info {match_attr = "hdf_manager";platform :: host {hostName = "platform_host";priority = 50;device_mipi_csi:: device {device0 :: deviceNode {policy = 0;priority = 160;permission = 0644;moduleName = "HDF_MIPI_RX";  // 【必要】用于指定驱动名称，需要与期望的驱动Entry中的moduleName一致。serviceName = "HDF_MIPI_RX"; // 【必要且唯一】驱动对外发布服务的名称}}}}
}

  3. 实例化MIPI CSI控制器对象

    完成驱动入口注册之后，最后一步就是以核心层MipiCsiCntlr对象的初始化为核心，实现HdfDriverEntry成员函数（Bind，Init，Release）。

    MipiCsiCntlr对象的初始化包括驱动适配者自定义结构体（用于传递参数和数据）和实例化MipiCsiCntlr成员MipiCsiCntlrMethod（让用户可以通过接口来调用驱动底层函数）。

    • 自定义结构体参考

      从驱动的角度看，自定义结构体是参数和数据的载体，一般来说，config文件中的数值也会用来初始化结构体成员，本例的mipicsi器件属性在源文件中，故基本成员结构与MipiCsiCntlr无太大差异。

      typedef struct {// 数据类型：8/10/12/14/16位DataType inputDataType;// MIPI波分复用模式MipiWdrMode wdrMode;// laneId: -1 - 禁用 short laneId[MIPI_LANE_NUM];union {// 用于 HI_MIPI_WDR_MODE_DTshort dataType[WDR_VC_NUM];};
} MipiDevAttr;typedef struct {// 设备号uint8_t devno;// 输入模式: MIPI/LVDS/SUBLVDS/HISPI/DCInputMode inputMode;MipiDataRate dataRate;// MIPI Rx设备裁剪区域（与原始传感器输入图像大小相对应）ImgRect imgRect;union {MipiDevAttr mipiAttr;LvdsDevAttr lvdsAttr;};
} ComboDevAttr;// MipiCsiCntlr是核心层控制器结构体，其中的成员在Init函数中会被赋值。
struct MipiCsiCntlr {// 当驱动程序绑定到HDF框架时，将发送此控制器提供的服务。struct IDeviceIoService service;// 当驱动程序绑定到HDF框架时，将传入设备端指针。struct HdfDeviceObject *device;// 设备号unsigned int devNo;// 控制器提供的所有接口struct MipiCsiCntlrMethod *ops;// 对于控制器调试的所有接口，如果未实现驱动程序，则需要null。struct MipiCsiCntlrDebugMethod *debugs;// 控制器上下文参数变量MipiDevCtx ctx;// 访问控制器上下文参数变量时锁定OsalSpinlock ctxLock;// 操作控制器时锁定方法struct OsalMutex lock;// 匿名数据指针，用于存储csi设备结构。void *priv;
};

    • MipiCsiCntlr成员钩子函数结构体MipiCsiCntlrMethod的实例化

      说明：
      其他成员在Init函数中初始化。

      static struct MipiCsiCntlrMethod g_method = {.setComboDevAttr = Hi35xxSetComboDevAttr,.setPhyCmvmode = Hi35xxSetPhyCmvmode,.setExtDataType = Hi35xxSetExtDataType,.setHsMode = Hi35xxSetHsMode,.enableClock = Hi35xxEnableClock,.disableClock = Hi35xxDisableClock,.resetRx = Hi35xxResetRx,.unresetRx = Hi35xxUnresetRx,.enableSensorClock = Hi35xxEnableSensorClock,.disableSensorClock = Hi35xxDisableSensorClock,.resetSensor = Hi35xxResetSensor,.unresetSensor = Hi35xxUnresetSensor
};

    • Init函数开发参考

      入参：

      HdfDeviceObject是整个驱动对外暴露的接口参数，具备HCS配置文件的信息。

      返回值：

      HDF_STATUS相关状态 （表3为部分展示，如需使用其他状态，可参考//drivers/hdf_core/interfaces/inner_api/utils/hdf_base.h中HDF_STATUS的定义）。

      表 3 HDF_STATUS相关状态说明

      状态(值)问题描述
      HDF_ERR_INVALID_OBJECT控制器对象非法
      HDF_ERR_MALLOC_FAIL内存分配失败
      HDF_ERR_IOI/O 错误
      HDF_SUCCESS初始化成功
      HDF_FAILURE初始化失败

      函数说明：

      MipiCsiCntlrMethod的实例化对象的挂载，调用MipiCsiRegisterCntlr，以及其他驱动适配者自定义初始化操作。

      static int32_t Hi35xxMipiCsiInit(struct HdfDeviceObject *device)
{int32_t ret;HDF_LOGI("%s: enter!", __func__);g_mipiCsi.priv = NULL;                             // g_mipiTx是定义的全局变量// static struct MipiCsiCntlr g_mipiCsi = {//     .devNo = 0// };g_mipiCsi.ops = &g_method;                         // MipiCsiCntlrMethod的实例化对象的挂载
#ifdef CONFIG_HI_PROC_SHOW_SUPPORTg_mipiCsi.debugs = &g_debugMethod;
#endifret = MipiCsiRegisterCntlr(&g_mipiCsi, device);    // 【必要】调用核心层函数和g_mipiTx初始化核心层全局变量if (ret != HDF_SUCCESS) {HDF_LOGE("%s: [MipiCsiRegisterCntlr] failed!", __func__);return ret;}ret = MipiRxDrvInit();                             // 【必要】驱动适配者对设备的初始化，形式不限。if (ret != HDF_SUCCESS) {HDF_LOGE("%s: [MipiRxDrvInit] failed.", __func__);return ret;}
#ifdef MIPICSI_VFS_SUPPORTret = MipiCsiDevModuleInit(g_mipiCsi.devNo);if (ret != HDF_SUCCESS) {HDF_LOGE("%s: [MipiCsiDevModuleInit] failed!", __func__);return ret;}
#endifOsalSpinInit(&g_mipiCsi.ctxLock);HDF_LOGI("%s: load mipi csi driver success!", __func__);return ret;
}// mipi_csi_core.c核心层
int32_t MipiCsiRegisterCntlr(struct MipiCsiCntlr *cntlr, struct HdfDeviceObject *device)
{......// 定义的全局变量：static struct MipiCsiHandle g_mipiCsihandle[MAX_CNTLR_CNT];if (g_mipiCsihandle[cntlr->devNo].cntlr == NULL) {(void)OsalMutexInit(&g_mipiCsihandle[cntlr->devNo].lock);(void)OsalMutexInit(&(cntlr->lock));g_mipiCsihandle[cntlr->devNo].cntlr = cntlr;   // 初始化MipiCsiHandle成员g_mipiCsihandle[cntlr->devNo].priv = NULL;cntlr->device = device;                        // 使HdfDeviceObject与MipiCsiHandle可以相互转化的前提device->service = &(cntlr->service);           // 使HdfDeviceObject与MipiCsiHandle可以相互转化的前提cntlr->priv = NULL;HDF_LOGI("%s: success.", __func__);return HDF_SUCCESS;}HDF_LOGE("%s: cntlr already exists.", __func__);return HDF_FAILURE;
}

    • Release函数开发参考

      入参：

      HdfDeviceObject是整个驱动对外暴露的接口参数，具备HCS配置文件的信息。

      返回值：

      无

      函数说明：

      该函数需要在驱动入口结构体中赋值给Release接口，当HDF框架调用Init函数初始化驱动失败时，可以调用Release释放驱动资源，该函数中需包含释放内存和删除控制器等操作。

      说明：
      所有强制转换获取相应对象的操作前提是在Init函数中具备对应赋值的操作。

      static void Hi35xxMipiCsiRelease(struct HdfDeviceObject *device)
{struct MipiCsiCntlr *cntlr = NULL;......cntlr = MipiCsiCntlrFromDevice(device);     // 这里有HdfDeviceObject到MipiCsiCntlr的强制转化// return (device == NULL) ? NULL : (struct MipiCsiCntlr *)device->service;......OsalSpinDestroy(&cntlr->ctxLock);
#ifdef MIPICSI_VFS_SUPPORTMipiCsiDevModuleExit(cntlr->devNo);
#endifMipiRxDrvExit();                            // 【必要】对设备所占资源的释放MipiCsiUnregisterCntlr(&g_mipiCsi);         // 空函数g_mipiCsi.priv = NULL;HDF_LOGI("%s: unload mipi csi driver success!", __func__);
}

  4. 驱动调试

    【可选】针对新增驱动程序，建议验证驱动基本功能，例如挂载后的信息反馈。

最后

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总结

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【算法刷题】八大排序算法总结（冒泡、选择、插入、二分插入、归并、快速、希尔、堆排序）

【算法刷题】八大排序算法总结（冒泡、选择、插入、二分插入、归并、快速、希尔、堆排序）

文章目录 八大排序算法总结1.冒泡排序2.选择排序3.插入排序4.二分插入排序5.归并排序6.快速排序7.希尔排序8.堆排序 八大排序算法总结 排序排序方法平均情况最好情况最坏情况空间稳定性1冒泡排序O(n2)O(n)O(n2)O(1)稳定2选择排序O(n2)O(n2)O(n2)O(1)不稳定3插入排序O(n2)O(n)O…
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XUbuntu22.04之Typora添加水印并输出pdf文件(二百二十七)

XUbuntu22.04之Typora添加水印并输出pdf文件(二百二十七)

简介： CSDN博客专家，专注Android/Linux系统，分享多mic语音方案、音视频、编解码等技术，与大家一起成长！ 优质专栏：Audio工程师进阶系列【原创干货持续更新中……】🚀 优质专栏：多媒体系统工程师系列【原创干货持续更新中……】🚀 优质视频课程：AAOS车载系统+AOSP…
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30个Python操作小技巧

30个Python操作小技巧

前言 1、列表推导 列表的元素可以在一行中进行方便的循环。 numbers [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8] even_numbers [number for number in numbers if number % 2 0] print(even_numbers)输出&#xff1a; 在这里插入代码片[1,3,5,7] 同时&#xff0c;也可以用在字典上。 d…
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前端入门：极简登录网页的制作（未使用JavaScript制作互动逻辑）

前端入门：极简登录网页的制作（未使用JavaScript制作互动逻辑）

必备工具&#xff1a;vscode Visual Studio Code - Code Editing. Redefined 目录 前言 准备 HTML源文件的编写&#xff08;构建&#xff09; head部分 body部分 网页背景设置 网页主体构建 CSS源文件的编写&#xff08;设计&#xff09; 结果展示 前言 博主稍稍自…
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计算机视觉——引导APSF和梯度自适应卷积增强夜间雾霾图像的可见性算法与模型部署（C++/python）

计算机视觉——引导APSF和梯度自适应卷积增强夜间雾霾图像的可见性算法与模型部署（C++/python）

摘要 在夜间雾霾场景中&#xff0c;可见性经常受到低光照、强烈光晕、光散射以及多色光源等多种因素的影响而降低。现有的夜间除雾方法常常难以处理光晕或低光照条件&#xff0c;导致视觉效果过暗或光晕效应无法被有效抑制。本文通过抑制光晕和增强低光区域来提升单张夜间雾霾…
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LINUX系统触摸工业显示器芯片应用方案--Model4（简称M4芯片）

LINUX系统触摸工业显示器芯片应用方案--Model4（简称M4芯片）

背景介绍&#xff1a; 触摸工业显示器传统的还是以WINDOWS为主&#xff0c;但近年来&#xff0c;安卓紧随其后&#xff0c;但一直市场应用情况不够理想&#xff0c;反而是LINUX系统的触摸工业显示器大受追捧呢&#xff1f; 触摸工业显示器传统是以Windows系统为主&#xff0c…
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计算机视觉异常检测——PatchCore面向全召回率的工业异常检测

计算机视觉异常检测——PatchCore面向全召回率的工业异常检测

1. 概述 异常检测问题在工业图像数据分析中扮演着至关重要的角色&#xff0c;其目的是从大量正常数据中识别出异常行为或模式。这一任务的挑战在于&#xff0c;正常数据的样本相对容易获取&#xff0c;而异常情况却因其稀有性和多样性而难以收集。为了解决这一问题&#xff0c…
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