OpenHarmony实战:瑞芯微RK3568移植案例

本文章是基于瑞芯微RK3568芯片的DAYU200开发板,进行标准系统相关功能的移植,主要包括产品配置添加,内核启动、升级,音频ADM化,Camera,TP,LCD,WIFI,BT,vibrator、sensor、图形显示模块的适配案例总结,以及相关功能的适配。

产品配置和目录规划

产品配置

在产品//productdefine/common/device目录下创建以rk3568名字命名的json文件,并指定CPU的架构。//productdefine/common/device/rk3568.json配置如下:

{"device_name": "rk3568","device_company": "rockchip","target_os": "ohos","target_cpu": "arm","kernel_version": "","device_build_path": "device/board/hihope/rk3568","enable_ramdisk": true,   //是否支持ramdisk二级启动"build_selinux": true    // 是否支持selinux权限管理
}

//productdefine/common/products目录下创建以产品名命名的rk3568.json文件。该文件用于描述产品所使用的SOC 以及所需的子系统。配置如下

{"product_name": "rk3568","product_company" : "hihope","product_device": "rk3568","version": "2.0","type": "standard","parts":{"ace:ace_engine_standard":{},"ace:napi":{},..."xts:phone_tests":{}}
}

主要的配置内容包括:

  1. product_device:配置所使用的SOC。
  2. type:配置系统的级别, 这里直接standard即可。
  3. parts:系统需要启用的子系统。子系统可以简单理解为一块独立构建的功能块。

已定义的子系统可以在//build/subsystem_config.json中找到。当然你也可以定制子系统。

这里建议先拷贝Hi3516DV300开发板的配置文件,删除掉hisilicon_products这个子系统。这个子系统为Hi3516DV300 SOC编译内核,不适合rk3568。

目录规划

参考Board和SoC解耦的设计思路,并把芯片适配目录规划为:

device
├── board                                --- 单板厂商目录
│   └── hihope                           --- 单板厂商名字:
│       └── rk3568                       --- 单板名:rk3568,主要放置开发板相关的驱动业务代码
└── soc									 --- SoC厂商目录└── rockchip                       --- SoC厂商名字:rockchip└── rk3568						 --- SoC Series名:rk3568,主要为芯片原厂提供的一些方案,以及闭源库等
vendor
└── hihope					└── rk3568         			 --- 产品名字:产品、hcs以及demo相关

内核启动

二级启动

二级启动简单来说就是将之前直接挂载sytem,从system下的init启动,改成先挂载ramdsik,从ramdsik中的init 启动,做些必要的初始化动作,如挂载system,vendor等分区,然后切到system下的init 。

Rk3568适配主要是将主线编译出来的ramdisk 打包到boot_linux.img中,主要有以下工作:

1.使能二级启动

在productdefine/common/device/rk3568.json 中使能enable_ramdisk。

{"device_name": "rk3568","device_company": "hihope","target_os": "ohos","target_cpu": "arm","kernel_version": "","device_build_path": "device/hihope/build","enable_ramdisk": true,"build_selinux": true
}

2.把主线编译出来的ramdsik.img 打包到boot_linux.img

配置:

由于rk 启动uboot 支持从ramdisk 启动,只需要在打包boot_linux.img 的配置文件中增加ramdisk.img ,因此没有使用主线的its格式,具体配置就是在内核编译脚本make-ohos.sh 中增加:

function make_extlinux_conf()
{dtb_path=$1uart=$2image=$3echo "label rockchip-kernel-5.10" > ${EXTLINUX_CONF}echo "	kernel /extlinux/${image}" >> ${EXTLINUX_CONF}echo "	fdt /extlinux/${TOYBRICK_DTB}" >> ${EXTLINUX_CONF}if [ "enable_ramdisk" == "${ramdisk_flag}" ]; thenecho "	initrd /extlinux/ramdisk.img" >> ${EXTLINUX_CONF}ficmdline="append earlycon=uart8250,mmio32,${uart} root=PARTUUID=614e0000-0000-4b53-8000-1d28000054a9 rw rootwait rootfstype=ext4"echo "  ${cmdline}" >> ${EXTLINUX_CONF}
}

打包

增加了打包boot镜像的脚本make-boot.sh,供编译完ramdisk,打包boot 镜像时调用, 主要内容:

genext2fs -B ${blocks} -b ${block_size} -d boot_linux -i 8192 -U boot_linux.img

音频

RK3568 Audio总体结构图

dayu200-audio-01.png

ADM适配方案介绍

RK3568平台适配ADM框架图

  1. ADM Drivers adapter

    主要完成Codec/DMA/I2S驱动注册,使得ADM可以加载驱动节点;并注册ADM与Drivers交互的接口函数

  2. ADM Drivers impl

    主要完成ADM Drivers adapter接口函数的实现,以及Codec_config.hcs/dai_config.hcs等配置信息的获取,并注册到对应的设备

  3. Linux Drivers

    ADM Drivers impl可以直接阅读硬件手册,完成驱动端到端的配置;也可以借用Linux原生驱动实现与接口,减少开发者工作量。

目录结构
./device/board/hihope/rk3568/audio_drivers
├── codec
│   └── rk809_codec
│       ├── include
│       │   ├── rk809_codec_impl.h
│       │   └── rk817_codec.h
│       └── src
│           ├── rk809_codec_adapter.c
│           ├── rk809_codec_linux_driver.c
│           └── rk809_codec_ops.c
├── dai
│   ├── include
│   │   ├── rk3568_dai_linux.h
│   │   └── rk3568_dai_ops.h
│   └── src
│       ├── rk3568_dai_adapter.c
│       ├── rk3568_dai_linux_driver.c
│       └── rk3568_dai_ops.c
├── dsp
│   ├── include
│   │   └── rk3568_dsp_ops.h
│   └── src
│       ├── rk3568_dsp_adapter.c
│       └── rk3568_dsp_ops.c
├── include
│   ├── audio_device_log.h
│   └── rk3568_audio_common.h
└── soc├── include│   └── rk3568_dma_ops.h└── src├── rk3568_dma_adapter.c└── rk3568_dma_ops.c

RK3568适配ADM详细过程

梳理平台Audio框架

梳理目标平台的Audio结构,明确数据流与控制流通路。

  1. 针对RK3568平台,Audio的结构相对简单见RK3568 Audio总体结构图,Codec作为一个独立设备。I2C完成对设备的控制,I2S完成Codec设备与CPU之间的交互。
  2. 结合原理图整理I2S通道号,对应的引脚编号;I2C的通道号,地址等硬件信息。
  3. 获取Codec对应的datasheet,以及RK3568平台的Datasheet(包含I2S/DMA通道等寄存器的介绍)。
熟悉并了解ADM结构

ADM结构框图如下,Audio Peripheral Drivers和Platform Drivers为平台适配需要完成的工作。

dayu200-audio-03.png

结合第1步梳理出来的Audio结构分析,Audio Peripheral Drivers包含Rk809的驱动,Platform Drivers包含DMA驱动和I2S驱动。

需要适配的驱动ADM对应模块接口文件路径
RK809驱动Accessorydrivers/framework/include/audio/audio_accessory_if.h
DMA驱动platformdrivers/framework/include/audio/audio_platform_if.h
I2S驱动DAIdrivers/framework/include/audio/audio_dai_if.h.h
搭建驱动代码框架
配置HCS文件

在device_info.hcs文件中Audio下注册驱动节点

        audio :: host {hostName = "audio_host";priority = 60;device_dai0 :: device {device0 :: deviceNode {policy = 1;priority = 50;preload = 0;permission = 0666;moduleName = "DAI_RK3568";serviceName = "dai_service";deviceMatchAttr = "hdf_dai_driver";}}device_codec :: device {device0 :: deviceNode {policy = 1;priority = 50;preload = 0;permission = 0666;moduleName = "CODEC_RK809";serviceName = "codec_service_0";deviceMatchAttr = "hdf_codec_driver";}}device_codec_ex :: device {device0 :: deviceNode {policy = 1;priority = 50;preload = 0;permission = 0666;moduleName = "CODEC_RK817";serviceName = "codec_service_1";deviceMatchAttr = "hdf_codec_driver_ex";}}device_dsp :: device {device0 :: deviceNode {policy = 1;priority = 50;preload = 0;permission = 0666;moduleName = "DSP_RK3568";serviceName = "dsp_service_0";deviceMatchAttr = "hdf_dsp_driver";}}device_dma :: device {device0 :: deviceNode {policy = 1;priority = 50;preload = 0;permission = 0666;moduleName = "DMA_RK3568";serviceName = "dma_service_0";deviceMatchAttr = "hdf_dma_driver";}}......}

根据接入的设备,选择Codec节点还是Accessory节点,配置硬件设备对应的私有属性(包含寄存器首地址,相关control寄存器地址)涉及Codec_config.hcs和DAI_config.hcs

配置相关介绍见Audio hcs配置章节以及ADM框架的audio_parse模块代码。

codec/accessory模块
  1. 将驱动注册到HDF框架中,代码片段如下,启动moduleName与HCS文件的中moduleName一致

    struct HdfDriverEntry g_codecDriverEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "CODEC_HI3516",.Bind = CodecDriverBind,.Init = CodecDriverInit,.Release = CodecDriverRelease,
    };
    HDF_INIT(g_codecDriverEntry);
  2. Codec模块需要填充:

    g_codecData:codec设备的操作函数集和私有数据集。

    g_codecDaiDeviceOps:codecDai的操作函数集,包括启动传输和参数配置等函数接口。

    g_codecDaiData:codec的数字音频接口的操作函数集和私有数据集。

  3. 完成 bind、init和release函数的实现

  4. 验证

在bind和init函数加调试日志,编译版本并获取系统系统日志:

[    1.548624] [E/"rk809_codec_adapter"]  [Rk809DriverBind][line:258]: enter
[    1.548635] [E/"rk809_codec_adapter"]  [Rk809DriverBind][line:260]: success
[    1.548655] [E/"rk809_codec_adapter"]  [Rk809DriverInit][line:270]: enter
[    1.549050] [E/"rk809_codec_adapter"]  [GetServiceName][line:226]: enter
[    1.549061] [E/"rk809_codec_adapter"]  [GetServiceName][line:250]: success
[    1.549072] [E/"rk809_codec_adapter"]  [Rk809DriverInit][line:316]: g_chip->accessory.drvAccessoryName = codec_service_1
[    1.549085] [E/audio_core]  [AudioSocRegisterDai][line:86]: Register [accessory_dai] success.
[    1.549096] [E/audio_core]  [AudioRegisterAccessory][line:120]: Register [codec_service_1] success.
[    1.549107] [E/"rk809_codec_adapter"]  [Rk809DriverInit][line:323]: success!
DAI模块
  1. 将I2S驱动注册到HDF框架中,代码片段如下,启动moduleName与HCS文件的中moduleName一致

    struct HdfDriverEntry g_daiDriverEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "DAI_RK3568",.Bind = DaiDriverBind,.Init = DaiDriverInit,.Release = DaiDriverRelease,
    };
    HDF_INIT(g_daiDriverEntry);
  2. DAI模块填充:

    struct AudioDaiOps g_daiDeviceOps = {.Startup = Rk3568DaiStartup,.HwParams = Rk3568DaiHwParams,.Trigger = Rk3568NormalTrigger,
    };struct DaiData g_daiData = {.Read = Rk3568DeviceReadReg,.Write = Rk3568DeviceWriteReg,.DaiInit = Rk3568DaiDeviceInit,.ops = &g_daiDeviceOps,
    };
  3. 完成 bind、init和release函数的实现

  4. 验证

    在bind/init函数加调试日志,编译版本并获取系统系统日志

    [    1.549193] [I/device_node] launch devnode dai_service
    [    1.549204] [E/HDF_LOG_TAG]  [DaiDriverBind][line:38]: entry!
    [    1.549216] [E/HDF_LOG_TAG]  [DaiDriverBind][line:55]: success!
    [    1.549504] [E/audio_core]  [AudioSocRegisterDai][line:86]: Register [dai_service] success.
    [    1.549515] [E/HDF_LOG_TAG]  [DaiDriverInit][line:116]: success.
Platform模块
  1. 将DMA驱动注册到HDF框架中,代码片段如下,启动moduleName与HCS文件的中moduleName一致

    struct HdfDriverEntry g_platformDriverEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "DMA_RK3568",.Bind = PlatformDriverBind,.Init = PlatformDriverInit,.Release = PlatformDriverRelease,
    };
    HDF_INIT(g_platformDriverEntry);
  2. DMA模块需要填充:

    struct AudioDmaOps g_dmaDeviceOps = {.DmaBufAlloc = Rk3568DmaBufAlloc,.DmaBufFree = Rk3568DmaBufFree,.DmaRequestChannel = Rk3568DmaRequestChannel,.DmaConfigChannel = Rk3568DmaConfigChannel,.DmaPrep = Rk3568DmaPrep,.DmaSubmit = Rk3568DmaSubmit,.DmaPending = Rk3568DmaPending,.DmaPause = Rk3568DmaPause,.DmaResume = Rk3568DmaResume,.DmaPointer = Rk3568PcmPointer,
    };struct PlatformData g_platformData = {.PlatformInit = AudioDmaDeviceInit,.ops = &g_dmaDeviceOps,
    };
  3. 完成 bind、init和release函数的实现

  4. 验证

    在bind和init函数加调试日志,编译版本并获取系统系统日志

    [    1.548469] [E/rk3568_platform_adapter]  [PlatformDriverBind][line:42]: entry!
    [    1.548481] [E/rk3568_platform_adapter]  [PlatformDriverBind][line:58]: success!
    [    1.548492] [E/rk3568_platform_adapter]  [PlatformDriverInit][line:100]: entry. 
    [    1.548504] [E/rk3568_platform_adapter]  [PlatformGetServiceName][line:67]: entry!
    [    1.548515] [E/rk3568_platform_adapter]  [PlatformGetServiceName][line:91]: success!
    [    1.548528] [E/audio_core]  [AudioSocRegisterPlatform][line:63]: Register [dma_service_0] success.
    [    1.548536] [E/rk3568_platform_adapter]  [PlatformDriverInit][line:119]: success.
驱动适配
code/accessory模块
  1. 读取DTS文件,获取到对应设备节点,使用Linux原生的驱动注册函数,获取到对应device。

    static int rk817_platform_probe(struct platform_device *pdev) {rk817_pdev = pdev;dev_info(&pdev->dev, "got rk817-codec platform_device");return 0;
    }static struct platform_driver rk817_codec_driver = {.driver = {.name = "rk817-codec",                     // codec node in dts file.of_match_table = rk817_codec_dt_ids,},.probe = rk817_platform_probe,.remove = rk817_platform_remove,
    };
  2. 读写寄存器函数封装 根据上述获取到的device, 使用Linux的regmap函数,开发者不需要获取模块的基地址 获取rk817的regmap代码段

    g_chip = devm_kzalloc(&rk817_pdev->dev, sizeof(struct Rk809ChipData), GFP_KERNEL);if (!g_chip) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("no memory");return HDF_ERR_MALLOC_FAIL;}g_chip->pdev = rk817_pdev;struct rk808 *rk808 = dev_get_drvdata(g_chip->pdev->dev.parent);if (!rk808) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("%s: rk808 is NULL\n", __func__);ret = HDF_FAILURE;RK809ChipRelease();return ret;}g_chip->regmap = devm_regmap_init_i2c(rk808->i2c,&rk817_codec_regmap_config);if (IS_ERR(g_chip->regmap)) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("failed to allocate regmap: %ld\n", PTR_ERR(g_chip->regmap));RK809ChipRelease();return ret;}

    寄存器读写函数代码段

    int32_t Rk809DeviceRegRead(uint32_t reg, uint32_t *val) {if (regmap_read(g_chip->regmap, reg, val)) {AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("read register fail: [%04x]", reg);return HDF_FAILURE;}return HDF_SUCCESS;}int32_t Rk809DeviceRegWrite(uint32_t reg, uint32_t value) {if (regmap_write(g_chip->regmap, reg, value)) {AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("write register fail: [%04x] = %04x", reg, value);return HDF_FAILURE;}return HDF_SUCCESS;}int32_t Rk809DeviceRegUpdatebits(uint32_t reg, uint32_t mask, uint32_t value) {if (regmap_update_bits(g_chip->regmap, reg, mask, value)) {AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("update register bits fail: [%04x] = %04x", reg, value);return HDF_FAILURE;}return HDF_SUCCESS;}
  3. 寄存器初始化函数

    因为使用Linux的regmap函数,所以需要自行定义RegDefaultInit函数,读取hcs中initSeqConfig的寄存器以及数值来进行配置

    RK809RegDefaultInit代码段

    int32_t RK809RegDefaultInit(struct AudioRegCfgGroupNode **regCfgGroup)
    {int32_t i;struct AudioAddrConfig *regAttr = NULL;if (regCfgGroup == NULL || regCfgGroup[AUDIO_INIT_GROUP] == NULL ||regCfgGroup[AUDIO_INIT_GROUP]->addrCfgItem == NULL || regCfgGroup[AUDIO_INIT_GROUP]->itemNum <= 0) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("input invalid parameter.");return HDF_ERR_INVALID_PARAM;}regAttr = regCfgGroup[AUDIO_INIT_GROUP]->addrCfgItem;for (i = 0; i < regCfgGroup[AUDIO_INIT_GROUP]->itemNum; i++) {Rk809DeviceRegWrite(regAttr[i].addr, regAttr[i].value);}return HDF_SUCCESS;
    }
  4. 封装控制接口的读写函数

    设置控制读写函数为RK809CodecReadReg和RK809CodecWriteReg

    struct CodecData g_rk809Data = {.Init = Rk809DeviceInit,.Read = RK809CodecReadReg,.Write = RK809CodecWriteReg,
    };struct AudioDaiOps g_rk809DaiDeviceOps = {.Startup = Rk809DaiStartup,.HwParams = Rk809DaiHwParams,.Trigger = RK809NormalTrigger,
    };struct DaiData g_rk809DaiData = {.DaiInit = Rk809DaiDeviceInit,.ops = &g_rk809DaiDeviceOps,
    };

    封装控制接口的读写函数

    因为原来的读写原型,涉及三个参数(unsigned long virtualAddress,uint32_t reg, uint32_t *val),其中virtualAddress我们并不需要用到,所以封装个接口即可,封装如下

    int32_t RK809CodecReadReg(unsigned long virtualAddress,uint32_t reg, uint32_t *val)
    {if (val == NULL) {AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("param val is null.");return HDF_FAILURE;}if (Rk809DeviceRegRead(reg, val)) {AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("read register fail: [%04x]", reg);return HDF_FAILURE;}ADM_LOG_ERR("read reg 0x[%02x] = 0x[%02x]",reg,*val);return HDF_SUCCESS;
    }int32_t RK809CodecWriteReg(unsigned long virtualAddress,uint32_t reg, uint32_t value)
    {if (Rk809DeviceRegWrite(reg, value)) {AUDIO_DRIVER_LOG_ERR("write register fail: [%04x] = %04x", reg, value);return HDF_FAILURE;}    ADM_LOG_ERR("write reg 0x[%02x] = 0x[%02x]",reg,value);return HDF_SUCCESS;
    }
  5. 其他ops函数

  • Rk809DeviceInit,读取hcs文件,初始化Codec寄存器,同时将对应的control配置(/* reg, rreg, shift, rshift, min, max, mask, invert, value */添加到kcontrol,便于dispatch contro进行控制
  • Rk809DaiStartup, 读取hcs文件,配置可选设备(codec/accessory)的控制寄存器
  • Rk809DaiHwParams, 根据hal下发的audio attrs(采样率、format、channel等),配置对应的寄存器
  • RK809NormalTrigger,根据hal下发的操作命令码,操作对应的寄存器,实现Codec的启动停止、录音和放音的切换等
DAI(i2s)模块
  1. 读写寄存器函数 思路与Codec模块的一致,读取Linux DTS文件,使用Linux的regmap函数完成寄存器的读写操作

    int32_t Rk3568DeviceReadReg(unsigned long regBase, uint32_t reg, uint32_t *val){AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("entry");(void)regBase;struct device_node *dmaOfNode = of_find_node_by_path("/i2s@fe410000");if(dmaOfNode == NULL) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("of_node is NULL.");}struct platform_device *platformdev = of_find_device_by_node(dmaOfNode);struct rk3568_i2s_tdm_dev *i2s_tdm = dev_get_drvdata(&platformdev->dev);(void)regBase;if (regmap_read(i2s_tdm->regmap, reg, val)) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("read register fail: [%04x]", reg);return HDF_FAILURE;}return HDF_SUCCESS;}int32_t Rk3568DeviceWriteReg(unsigned long regBase, uint32_t reg, uint32_t value){    AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("entry");(void)regBase;struct device_node *dmaOfNode = of_find_node_by_path("/i2s@fe410000");if(dmaOfNode == NULL) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("of_node is NULL.");}struct platform_device *platformdev = of_find_device_by_node(dmaOfNode);struct rk3568_i2s_tdm_dev *i2s_tdm = dev_get_drvdata(&platformdev->dev);if (regmap_write(i2s_tdm->regmap, reg, value)) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("write register fail: [%04x] = %04x", reg, value);return HDF_FAILURE;}return HDF_SUCCESS;}
  2. 其他ops函数

  • Rk3568DaiDeviceInit 原始框架,主要完成DAI_config.hcs参数列表的读取,与HwParams结合,完成参数的设置。

  • Rk3568DaiHwParams 主要完成I2S MCLK/BCLK/LRCLK时钟配置。

    1. 根据不同采样率计算MCLK
        int32_t RK3568I2sTdmSetSysClk(struct rk3568_i2s_tdm_dev *i2s_tdm, const struct AudioPcmHwParams *param){/* Put set mclk rate into rockchip_i2s_tdm_set_mclk() */uint32_t sampleRate = param->rate;uint32_t mclk_parent_freq = 0;switch (sampleRate) {case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_8000:case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_16000:case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_24000:case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_32000:case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_48000:case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_64000:case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_96000:mclk_parent_freq = i2s_tdm->bclk_fs * AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_192000;break;case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_11025:case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_22050:case AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_44100:mclk_parent_freq = i2s_tdm->bclk_fs * AUDIO_DEVICE_SAMPLE_RATE_176400;break;default:AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("Invalid LRCK freq: %u Hz\n", sampleRate);return HDF_FAILURE;}i2s_tdm->mclk_tx_freq = mclk_parent_freq;i2s_tdm->mclk_rx_freq = mclk_parent_freq;return HDF_SUCCESS;}
    1. 根据获取的mclk,计算BCLK/LRclk分频系数
  • Rk3568NormalTrigger 根据输入输出类型,以及cmd(启动/停止/暂停/恢复),完成一系列配置:

    1. mclk的启停
    2. DMA搬运的启停
    3. 传输的启停 详细实现见代码,参考Linux原生I2s驱动对应接口函数
        // 启动/恢复流程if (streamType == AUDIO_RENDER_STREAM) {clk_prepare_enable(i2s_tdm->mclk_tx);regmap_update_bits(i2s_tdm->regmap, I2S_DMACR,I2S_DMACR_TDE_ENABLE,I2S_DMACR_TDE_ENABLE);} else {clk_prepare_enable(i2s_tdm->mclk_rx);regmap_update_bits(i2s_tdm->regmap, I2S_DMACR,I2S_DMACR_RDE_ENABLE,I2S_DMACR_RDE_ENABLE);if (regmap_read(i2s_tdm->regmap, I2S_DMACR, &val)) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("read register fail: [%04x]", I2S_DMACR);return ;}AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("i2s reg: 0x%x = 0x%x ", I2S_DMACR, val);}if (atomic_inc_return(&i2s_tdm->refcount) == 1) {regmap_update_bits(i2s_tdm->regmap, I2S_XFER,I2S_XFER_TXS_START |I2S_XFER_RXS_START,I2S_XFER_TXS_START |I2S_XFER_RXS_START);if (regmap_read(i2s_tdm->regmap, I2S_XFER, &val)) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("read register fail: [%04x]", I2S_XFER);return ;}AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("i2s reg: 0x%x = 0x%x ", I2S_XFER, val);}
Platform(DMA)模块

ops函数相关函数

  1. Rk3568DmaBufAlloc/Rk3568DmaBufFree

    获取DMA设备节点,参考I2s设备获取方式,使用系统函数dma_alloc_wc/dma_free_wc,完成DMA虚拟内存与物理内存的申请/释放

  2. Rk3568DmaRequestChannel

    使用Linux DMA原生接口函数获取DMA传输通道,dma_request_slave_channel

dmaRtd->dmaChn[streamType] = dma_request_slave_channel(dmaDevice, dmaChannelNames[streamType]);
  1. Rk3568DmaConfigChannel
   //设置通道配置参数// 放音通道参数配置slave_config.direction = DMA_MEM_TO_DEV;slave_config.dst_addr_width = DMA_SLAVE_BUSWIDTH_4_BYTES;slave_config.dst_addr = I2S1_ADDR + I2S_TXDR;slave_config.dst_maxburst = 8;// 录音通道参数配置slave_config.direction = DMA_DEV_TO_MEM;slave_config.src_addr_width = DMA_SLAVE_BUSWIDTH_4_BYTES;slave_config.src_addr = I2S1_ADDR + I2S_RXDR;slave_config.src_maxburst = 8;//使用Linux DMA原生接口函数完成DMA通道配置ret = dmaengine_slave_config(dmaChan, &slave_config);if (ret != 0) {AUDIO_DEVICE_LOG_ERR("dmaengine_slave_config failed");return HDF_FAILURE;}
  1. Rk3568DmaSubmit/Rk3568DmaPending

    使用Linux DMA原生接口函数dmaengine_prep_dma_cyclic,初始化一个具体的周期性的DMA传输描述符dmaengine_submit接口将该描述符放到传输队列上,然后调用dma_async_issue_pending接口,启动传输。

  2. Rk3568PcmPointer

第4步完成之后,ADM框架调用Rk3568PcmPointer,循环写cirBuf,计算pointer

  dma_chn = dmaRtd->dmaChn[DMA_TX_CHANNEL];buf_size = data->renderBufInfo.cirBufSize;dmaengine_tx_status(dma_chn, dmaRtd->cookie[DMA_TX_CHANNEL], &dma_state);if (dma_state.residue) {currentPointer = buf_size - dma_state.residue;*pointer = BytesToFrames(data->pcmInfo.frameSize, currentPointer);} else {*pointer = 0;}
  1. Rk3568DmaPause

    使用Linux DMA原生接口函数dmaengine_terminate_async,停止DMA传输

     dmaengine_terminate_async(dmaChan);
  2. Rk3568DmaResume

    暂停使用的DMA停止函数,对应恢复,相当于重启DMA传输,执行Rk3568DmaSubmit/Rk3568DmaPending相关操作即可完成

适配中遇到问题与解决方案
  1. 播放一段时间后,停止播放,持续有尖锐的很小的声音 问题原因:播放停止后,Codec相关器件没有下电 解决方案:注册Codec的trigger函数,当接收到Cmd为Stop时,对Codec进行下电

  2. 播放一段时间后,停止播放,然后重新播放没有声音 问题原因:DMA驱动的PAUSE接口函数,并未停止DMA传输 解决方案:暂停状态不再使用DMA的PAUSE函数,而是使用DAM传输停止接口; 相对应的,恢复函数的业务逻辑相当于重启DMA传输,执行 Rk3568DmaSubmit/Rk3568DmaPending相关操作即可完成

  3. 播放存在杂音 问题原因:DMA数据搬运pointer位置不正确 解决方案:Rk3568PcmPointer函数返回值为DMA搬运的内存位置,用缓存区buf与dma_state.residue的差值计算

  4. 可以放音,但Mclk引脚没有时钟信号 问题原因:DTS文件pin-ctrl没有配置mclk的引脚 解决方案:修改DTS文件

Camera

基本概念

OpenHarmony相机驱动框架模型对上实现相机HDI接口,对下实现相机Pipeline模型,管理相机各个硬件设备。各层的基本概念如下。

  1. HDI实现层:对上实现OHOS相机标准南向接口。

  2. 框架层:对接HDI实现层的控制、流的转发,实现数据通路的搭建、管理相机各个硬件设备等功能。

  3. 适配层:屏蔽底层芯片和OS差异,支持多平台适配。

Camera驱动框架介绍

源码框架介绍

Camera 驱动框架所在的仓为:drivers_peripheral,源码目录为:“drivers/peripheral/camera”。

|-- README_zh.md
|-- figures
|  -- logic-view-of-modules-related-to-this-repository_zh.png
|-- hal
|  |-- BUILD.gn               #Camera驱动框架构建入口
|  |-- adapter                 #平台适配层,适配平台
|  |-- buffer_manager
|  |-- camera.gni               #定义组件所使用的全局变量
|  |-- device_manager
|  |-- hdi_impl
|  |-- include
|  |-- init                   #demo sample
|  |-- pipeline_core
|  |-- test                   #测试代码
|  |-- utils
|-- hal_c                    #为海思平台提供专用C接口
|  |-- BUILD.gn
|  |-- camera.gni
|  |-- hdi_cif
|  |-- include
|-- interfaces                  #HDI接口|-- hdi_ipc
|-- hdi_passthrough|-- include

Camera hcs文件是每个chipset可配置的。所以放在chipset相关的仓下。以rk3568为例。仓名为: vendor_hihope,源码目录为:“vendor/hihope/rk3568/hdf_config/uhdf/camera”。

├── hdi_impl
│   └── camera_host_config.hcs
└── pipeline_core├── config.hcs├── ipp_algo_config.hcs└── params.hcs

Camera chipset 相关代码路径以3568为例仓名为:device_hihope。路径为:device/board/hihope/rk3568/camera/

├── BUILD.gn
├── demo
│   └── include
│       └── project_camera_demo.h
├── device_manager
│   ├── BUILD.gn
│   ├── include
│   │   ├── imx600.h
│   │   ├── project_hardware.h
│   │   └── rkispv5.h
│   └── src
│       ├── imx600.cpp
│       └── rkispv5.cpp
├── driver_adapter
│   └── test
│       ├── BUILD.gn
│       ├── unittest
│       │   ├── include
│       │   │   └── utest_v4l2_dev.h
│       │   └── src
│       │       └── utest_v4l2_dev.cpp
│       └── v4l2_test
│           └── include
│               └── project_v4l2_main.h
└── pipeline_core├── BUILD.gn└── src├── ipp_algo_example│   └── ipp_algo_example.c└── node├── rk_codec_node.cpp└── rk_codec_node.h     
Camera 驱动框架配置

RK3568 配置文件路径:

“vendor/hihope/rk3568/hdf_config/uhdf/device_info.hcs”。说明:其他平台可参考RK3568适配。

        hdi_server :: host {hostName = "camera_host";priority = 50;caps = ["DAC_OVERRIDE", "DAC_READ_SEARCH"];camera_device :: device {device0 :: deviceNode {policy = 2;priority = 100;moduleName = "libcamera_hdi_impl.z.so";serviceName = "camera_service";}}...}

参数说明: Host:一个host节点即为一个独立进程,如果需要独立进程,新增属于自己的host节点。 Policy: 服务发布策略,HDI服务请设置为“2” moduleName: 驱动实现库名。 serviceName:服务名称,请保持全局唯一性。

Camera_host驱动实现入口

文件路径:drivers/peripheral/camera/interfaces/hdi_ipc/server/src/camera_host_driver.cpp

分发设备服务消息 cmd Id:请求消息命令字。 Data:其他服务或者IO请求数据。 Reply:存储返回消息内容数据。

static int32_t CameraServiceDispatch(struct HdfDeviceIoClient *client, int cmdId,struct HdfSBuf *data, struct HdfSBuf *reply)
{HdfCameraService *hdfCameraService = CONTAINER_OF(client->device->service, HdfCameraService, ioservice);return CameraHostServiceOnRemoteRequest(hdfCameraService->instance, cmdId, data, reply);}

绑定设备服务:初始化设备服务对象和资源对象。

int HdfCameraHostDriverBind(HdfDeviceObject *deviceObject)
{HDF_LOGI("HdfCameraHostDriverBind enter!");if (deviceObject == nullptr) {HDF_LOGE("HdfCameraHostDriverBind: HdfDeviceObject is NULL !");return HDF_FAILURE;
}

驱动初始化函数: 探测并初始化驱动程序

int HdfCameraHostDriverInit(struct HdfDeviceObject *deviceObject)
{return HDF_SUCCESS;
}

驱动资源释放函数 : 如已经绑定的设备服务对象

  void HdfCameraHostDriverRelease(HdfDeviceObject *deviceObject){if (deviceObject == nullptr || deviceObject->service == nullptr) {HDF_LOGE("%{public}s deviceObject or deviceObject->service  is NULL!", __FUNCTION__);return;}HdfCameraService *hdfCameraService = CONTAINER_OF(deviceObject->service, HdfCameraService, ioservice);if (hdfCameraService == nullptr) {HDF_LOGE("%{public}s hdfCameraService is NULL!", __FUNCTION__);return;}

定义驱动描述符:将驱动代码注册给驱动框架。

 struct HdfDriverEntry g_cameraHostDriverEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "camera_service",.Bind = HdfCameraHostDriverBind,.Init = HdfCameraHostDriverInit,.Release = HdfCameraHostDriverRelease,};   
Camera配置信息介绍

Camera模块内部,所有配置文件使用系统支持的HCS类型的配置文件,HCS类型的配置文件,在编译时,会转成HCB文件,最终烧录到开发板里的配置文件即为HCB格式,代码中通过HCS解析接口解析HCB文件,获取配置文件中的信息。

 hc_gen("build_camera_host_config") {sources = [ rebase_path("$camera_product_name_path/hdf_config/uhdf/camera/hdi_impl/camera_host_config.hcs") ]}ohos_prebuilt_etc("camera_host_config.hcb") {deps = [ ":build_camera_host_config" ]hcs_outputs = get_target_outputs(":build_camera_host_config")source = hcs_outputs[0]relative_install_dir = "hdfconfig"install_images = [ chipset_base_dir ]subsystem_name = "hdf"part_name = "camera_device_driver"}

Camera适配介绍

新产品平台适配简介

drivers/peripheral/camera/hal/camera.gni 文件中可根据编译时传入的product_company product_name和device_name调用不同chipset的product.gni

  if (defined(ohos_lite)) {import("//build/lite/config/component/lite_component.gni")import("//device/soc/hisilicon/common/hal/media/camera/hi3516dv300/linux_standard/camera/product.gni")} else {import("//build/ohos.gni")if ("${product_name}" == "ohos-arm64") {import("//drivers/peripheral/camera/hal/adapter/chipset/rpi/rpi3/device/camera/product.gni")} else if ("${product_name}" == "Hi3516DV300") {import("//device/soc/hisilicon/common/hal/media/camera/hi3516dv300/linux_standard/camera/product.gni")} else if ("${product_name}" == "watchos") {import("//device/soc/hisilicon/common/hal/media/camera/hi3516dv300/linux_standard/camera/product.gni")} else {import("//device/board/${product_company}/${device_name}/camera/product.gni")}}

在如下路径的product.gni指定了编译不同chipset相关的代码的路径:

 device/${product_company}/${device_name}/camera/

如下是rk3568的product.gni:

  camera_device_name_path = "//device/board/${product_company}/${device_name}"is_support_v4l2 = trueif (is_support_v4l2) {is_support_mpi = falsedefines += [ "SUPPORT_V4L2" ]chipset_build_deps = "$camera_device_name_path/camera/:chipset_build"camera_device_manager_deps ="$camera_device_name_path/camera/src/device_manager:camera_device_manager"camera_pipeline_core_deps ="$camera_device_name_path/camera/src/pipeline_core:camera_pipeline_core"}

product.gni中指定了chipset_build_deps camera_device_manager_deps 和 camera_pipeline_core_deps 三个代码编译路径。该路径在drivers/peripheral/camera/hal/BUILD.gn中会被使用

框架适配介绍
    ![dayu200-camera-01.png](figures/dayu200/dayu200-camera-01.png)

以V4l2为例,pipeline的连接方式是在HCS配置文件中配置连接,数据源我们称之为SourceNode,主要包括硬件设备的控制、数据流的轮转等。 ISPNode可根据需要确定是否添加此Node,因为在很多操作上其都可以和SensorNode统一为SourceNode。SinkNode为pipeline中数据传输的重点,到此处会将数据传输回buffer queue中。

​ pipeline中的Node是硬件/软件模块的抽象,所以对于其中硬件模块Node,其是需要向下控制硬件模块的,在控制硬件模块前,需要先获取其对应硬件模块的deviceManager,通过deviceManager向下传输控制命令/数据buffer,所以deviceManager中有一个v4l2 device manager抽象模块,用来创建各个硬件设备的manager、controller.如上sensorManager、IspManager,sensorController等,所以v4l2 device manager其实是各个硬件设备总的一个管理者。

deviceManager中的controller和驱动适配层直接交互。

基于以上所描述,如需适配一款以linux v4l2框架的芯片平台,只需要修改适配如上图中颜色标记模块及HCS配置文件(如为标准v4l2框架,基本可以延用当前已适配代码),接下来单独介绍修改模块。

主要适配添加如下目录:

​ “vendor/hihope/rk3568/hdf_config/uhdf/camera/”:当前芯片产品的HCS配置文件目录。

​ “device/hihope/rk3568/camera/”:当前芯片产品的代码适配目录。

​ “drivers/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2”:平台通用公共代码。

HCS配置文件适配介绍
  ├── hdi_impl│   └── camera_host_config.hcs└── pipeline_core├── config.hcs├── ipp_algo_config.hcs└── params.hcs

以RK3568开发板为例,其hcs文件应该放在对应的路径中。

 vendor/${product_company}/${product_name}/ hdf_config/uhdf/camera/  
template ability {logicCameraId = "lcam001";physicsCameraIds = ["CAMERA_FIRST","CAMERA_SECOND"];
metadata {aeAvailableAntiBandingModes = ["OHOS_CONTROL_AE_ANTIBANDING_MODE_OFF","OHOS_CONTROL_AE_ANTIBANDING_MODE_50HZ","OHOS_CONTROL_AE_ANTIBANDING_MODE_60HZ","OHOS_CONTROL_AE_ANTIBANDING_MODE_AUTO"];

hdi_impl下的“camera_host_config.hcs”为物理/逻辑Camera配置、能力配置,此处的物理/逻辑Camera配置,需要在hal内部使用,逻辑Camera及能力配置需要上报给上层,请按照所适配的芯片产品添加其能力配置。其中所用的能力值为键值对,定义在//drivers/peripheral/camera/hal/hdi_impl/include/camera_host/metadata_enum_map.h中。

      normal_preview :: pipeline_spec {name = "normal_preview";v4l2_source :: node_spec {name = "v4l2_source#0";status = "new";out_port_0 :: port_spec {name = "out0";peer_port_name = "in0";peer_port_node_name = "sink#0";direction = 1;width = 0;height = 0;format = 0;}}sink :: node_spec {name = "sink#0";status = "new";stream_type = "preview";in_port_0 :: port_spec {name = "in0";peer_port_name = "out0";peer_port_node_name = "v4l2_source#0";direction = 0;}}}

pipeline_core下的“config.hcs”为pipeline的连接方式,按场景划分每一路流由哪些Node组成,其连接方式是怎样的。

上面为preview场景的示例,normal_preview为该场景的名称,source和sink为Node,source为数据数据源端,sink为末端,source为第一个node,node的名称是source#0,status、in/out_port分别为Node状态及输入/输出口的配置。

以in_port_0为例,name = “in0”代表它的输入为“port0”,它的对端为source node的port口out0口,direction为它的源Node和对端Node是否为直连方式。如新添加芯片产品,必须按实际连接方式配置此文件。

新增功能node时需继承NodeBase类,且在cpp文件中注册该node。具体可参考//drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core/nodes/src下已经实现的node。

 root {module = "";template stream_info {id = 0;name = "";}template scene_info {id = 0;name = "";}preview :: stream_info {id = 0;name = "preview";}video :: stream_info {id = 1;name = "video";}

param.hcs为场景、流类型名及其id定义,pipeline内部是以流id区分流类型的,所以此处需要添加定义。

Chipset 和Platform适配介绍

platform为平台性公共代码,如linux标准v4l2适配接口定义,为v4l2框架适配的通用node.以及为v4l2框架适配的通用device_manager等。目录结构如下:

  drivers/peripheral/camera/hal/adapter/platform├── mpp│   └── src│       ├── device_manager│       └── pipeline_core└── v4l2└── src├── device_manager├── driver_adapter└── pipeline_core

“platform”目录下的“v4l2”包含了“src”, “src”中“driver_adapter”为linux v4l2标准适配接口,如有定制化功能需求,可继承driver_adapter,将定制化的具体功能接口放在chipset中实现。如无芯片定制化功能,可直接使用已有的driver_adapter。

platform目录下的Nodes为依据linux v4l2标准实现的硬件模块v4l2_source_node和uvc_node(usb热插拔设备,此模块也为linux标准接口,可直接使用),如下图为v4l2_source_node的接口声明头文件。

 namespace OHOS::Camera {class V4L2SourceNode : public SourceNode {public:V4L2SourceNode(const std::string& name, const std::string& type);~V4L2SourceNode() override;RetCode Init(const int32_t streamId) override;RetCode Start(const int32_t streamId) override;RetCode Flush(const int32_t streamId) override;RetCode Stop(const int32_t streamId) override;RetCode GetDeviceController();void SetBufferCallback() override;RetCode ProvideBuffers(std::shared_ptr<FrameSpec> frameSpec) override;private:std::mutex                              requestLock_;std::map<int32_t, std::list<int32_t>>   captureRequests_ = {};std::shared_ptr<SensorController>       sensorController_ = nullptr;std::shared_ptr<IDeviceManager>     deviceManager_ = nullptr;};} // namespace OHOS::Camera

Init接口为模块初始化接口。

Start为使能接口,比如start stream功能等。

Stop为停止接口。

GetDeviceController为获取deviceManager对应的controller接口。

chipset为具体某芯片平台相关代码,例如,如和“rk3568”开发板 为例。device_manager目录下可存放该开发板适配过的sensor的相关配置文件。pipeline_core路径下可以存放由chipset开发者为满足特点需求增加的pipeline node等。

 device/board/hihope/rk3568/camera├── BUILD.gn├── camera_demo│   └── project_camera_demo.h├── include│   └── device_manager├── product.gni└── src├── device_manager├── driver_adapter└── pipeline_core

device/board/hihope/rk3568/camera/目录包含了“include”和“src”,“camera_demo”“src”中“device­­_manager”中包含了chipset 适配的sensor的文件,配合platform下device_manager的设备管理目录,主要对接pipeline,实现平台特有的硬件处理接口及数据buffer的下发和上报、metadata的交互。

下图为device_manager的实现框图,pipeline控制管理各个硬件模块,首先要获取对应设备的manager,通过manager获取其对应的controller,controller和对应的驱动进行交互 。

img

deviceManager中需要实现关键接口介绍。

      class SensorController : public IController {public:SensorController();explicit SensorController(std::string hardwareName);virtual ~SensorController();RetCode Init();RetCode PowerUp();RetCode PowerDown();RetCode Configure(std::shared_ptr<CameraStandard::CameraMetadata> meta);RetCode Start(int buffCont, DeviceFormat& format);RetCode Stop();RetCode SendFrameBuffer(std::shared_ptr<FrameSpec> buffer);void SetNodeCallBack(const NodeBufferCb cb);void SetMetaDataCallBack(const MetaDataCb cb);void BufferCallback(std::shared_ptr<FrameSpec> buffer);void SetAbilityMetaDataTag(std::vector<int32_t> abilityMetaDataTag);} 

PowerUp为上电接口,OpenCamera时调用此接口进行设备上电操作。 PowerDown为下电接口,CloseCamera时调用此接口进行设备下电操作。 Configures为Metadata下发接口,如需设置metadata参数到硬件设备,可实现此接口进行解析及下发。 Start为硬件模块使能接口,pipeline中的各个node进行使能的时候,会去调用,可根据需要定义实现,比如sensor的起流操作就可放在此处进行实现。 Stop和Start为相反操作,可实现停流操作。 SendFrameBuffer为每一帧buffer下发接口,所有和驱动进行buffer交互的操作,都是通过此接口进行的。 SetNodeCallBack为pipeline,通过此接口将buffer回调函数设置到devicemanager。 SetMetaDataCallBack为metadata回调接口,通过此接口将从底层获取的metadata数据上报给上层。 BufferCallback上传每一帧已填充数据buffer的接口,通过此接口将buffer上报给pipeline。 SetAbilityMetaDataTag设置需要从底层获取哪些类型的metadata数据,因为框架支持单独获取某一类型或多类型的硬件设备信息,所以可以通过此接口,获取想要的metadata数据。

其余接口可参考“drivers/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2/src/device_manager/”

IPP适配介绍

IPP是pipeline 中的一个算法插件模块,由ippnode加载,对流数据进行算法处理,ippnode支持同时多路数据输入,只支持一路数据输出。ippnode加载算法插件通过如下hcs文件指定: vendor/productcompany/��������������/{product_name}/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/ipp_algo_config.hcs 其中:

  root {module="sample";ipp_algo_config {algo1 {name = "example";description = "example algorithm";path = "libcamera_ipp_algo_example.z.so";mode = "IPP_ALGO_MODE_NORMAL";}}}

name:算法插件名称 description:描述算法插件的功能 path:算法插件所在路径 mode:算法插件所运行的模式

算法插件可运行的模式由 drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core/ipp/include/ipp_algo.h中的IppAlgoMode提供,可以根据需要进行扩展。

  enum IppAlgoMode {IPP_ALGO_MODE_BEGIN,IPP_ALGO_MODE_NORMAL = IPP_ALGO_MODE_BEGIN,IPP_ALGO_MODE_BEAUTY,IPP_ALGO_MODE_HDR,IPP_ALGO_MODE_END};

算法插件由gn文件 device/productcompany/��������������/{device_name}/camera/BUILD.gn进行编译,算法插件需实现如下接口(接口由ipp_algo.h指定)供ippnode调用:

  typedef struct IppAlgoFunc {int (*Init)(IppAlgoMeta* meta);int (*Start)();int (*Flush)();int (*Process)(IppAlgoBuffer* inBuffer[], int inBufferCount, IppAlgoBuffer* outBuffer, IppAlgoMeta* meta);int (*Stop)();} IppAlgoFunc;

1) Init : 算法插件初始化接口,在起流前被ippnode 调用,其中IppAlgoMeta 定义在ipp_algo.h 中,为ippnode和算法插件提供非图像数据的传递通道,如当前运行的场景,算法处理后输出的人脸坐标等等,可根据实际需求进行扩展。 2) Start:开始接口,起流时被ippnode 调用 3) Flush:刷新数据的接口,停流之前被ippnode 调用。此接口被调用时,算法插件需尽可能快地停止处理。 4) Process: 数据处理接口,每帧数据都通过此接口输入至算法插件进行处理。inBuffer是一组输入buffer,inBufferCount是输入buffer 的个数,outBuffer是输出buffer,meta是算法处理时产生的非图像数据,IppAlgoBuffer在ipp_algo.h中定义 5) Stop:停止处理接口,停流时被ippnode调用

typedef struct IppAlgoBuffer {void* addr;unsigned int width;unsigned int height;unsigned int stride;unsigned int size;int id;} IppAlgoBuffer;

其中上边代码中的id指的是和ippnode对应的port口id,比如inBuffer[0]的id为0,则对应的是ippnode 的第0个输入port口。需要注意的是outBuffer可以为空,此时其中一个输入buffer 被ippnode作为输出buffer传递到下个node,inBuffer至少有一个buffer不为空。输入输出buffer 由pipeline配置决定。 比如在普通预览场景无算法处理且只有一路拍照数据传递到ippnode的情况下,输入buffer只有一个,输出buffer为空,即对于算法插件输入buffer 进行了透传; 比如算法插件进行两路预览图像数据进行合并的场景,第一路buffer需要预览送显示。把第二路图像拷贝到第一路的buffer即可,此时输入buffer有两个,输出buffer为空; 比如在算法插件中进行预览数据格式转换的场景,yuv转换为RGBA,那么只有一个yuv格式的输入buffer的情况下无法完成RGBA格式buffer的输出,此时需要一个新的buffer,那么ippnode的输出port口buffer作为outBuffer传递到算法插件。也即输入buffer只有一个,输出buffer也有一个。

ippnode的port口配置请查看3.3小节的config.hcs的说明。

适配V4L2驱动实例

本章节目的是在v4l2框架下适配RK3568开发板。

区分V4L2 platform相关代码并将其放置“drivers/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2”目录下,该目录中包含了“device_manager”“driver_adapter”和“pipeline_core”三个目录。其中“driver_adapter”目录中存放着v4l2协议相关代码。可通过它们实现与v4l2底层驱动交互。该目录下“Pipeline_core”目录与“drivers/peripheral/camera/hal/pipeline_core”中代码组合为pipeline框架。v4l2_source_node 和 uvc_node为v4l2专用Node。device_manager目录存放着向北与pipeline向南与v4l2 adapter交互的代码

  drivers/peripheral/camera/hal/adapter/platform/v4l2/src/├── device_manager│   ├── enumerator_manager.cpp│   ├── flash_controller.cpp│   ├── flash_manager.cpp│   ├── idevice_manager.cpp│   ├── include│   ├── isp_controller.cpp│   ├── isp_manager.cpp│   ├── sensor_controller.cpp│   ├── sensor_manager.cpp│   └── v4l2_device_manager.cpp├── driver_adapter│   ├── BUILD.gn│   ├── include│   ├── main_test│   └── src└── pipeline_core└── nodes

区分V4L2 chipset相关代码并将其放置在“device/ productcompany/��������������/{device_name} /camera”目录下。

  ├── BUILD.gn├── camera_demo│   └── project_camera_demo.h├── include│   └── device_manager├── product.gni└── src├── device_manager├── driver_adapter└── pipeline_core

其中“driver_adapter”目录中包含了关于RK3568 driver adapter的测试用例头文件。Camera_demo目录存放了camera hal 中demo测试用例的chipset相关的头文件。device_manager存放了RK3568适配的camera sensor 读取设备能力的代码 其中,project_hardware.h 比较关键,存放了device_manager支持当前chipset的设备列表。如下:

 namespace OHOS::Camera {std::vector<HardwareConfiguration> hardware = {{CAMERA_FIRST, DM_M_SENSOR, DM_C_SENSOR, (std::string) "rkisp_v5"},{CAMERA_FIRST, DM_M_ISP, DM_C_ISP, (std::string) "isp"},{CAMERA_FIRST, DM_M_FLASH, DM_C_FLASH, (std::string) "flash"},{CAMERA_SECOND, DM_M_SENSOR, DM_C_SENSOR, (std::string) "Imx600"},{CAMERA_SECOND, DM_M_ISP, DM_C_ISP, (std::string) "isp"},{CAMERA_SECOND, DM_M_FLASH, DM_C_FLASH, (std::string) "flash"}};} // namespace OHOS::Camera

修改编译选项来达到根据不同的编译chipset来区分v4l2和其他框架代码编译。增加device/productcompany/��������������/{device_name}/camera/product.gni

  camera_product_name_path = "//vendor/${product_company}/${product_name}"camera_device_name_path = "//device/board/${product_company}/${device_name}"is_support_v4l2 = trueif (is_support_v4l2) {is_support_mpi = falsedefines += [ "SUPPORT_V4L2" ]chipset_build_deps = "$camera_device_name_path/camera/:chipset_build"camera_device_manager_deps ="$camera_device_name_path/camera/src/device_manager:camera_device_manager"camera_pipeline_core_deps ="$camera_device_name_path/camera/src/pipeline_core:camera_pipeline_core"}

当“product.gni”被// drivers/peripheral/camera/hal/camera.gni加载,就说明要编译v4l2相关代码。在//drivers/peripheral/camera/hal/camera.gni中根据编译时传入的product_name和device_name名来加载相应的gni文件。

  import("//build/ohos.gni")if ("${product_name}" == "ohos-arm64") {import("//drivers/peripheral/camera/hal/adapter/chipset/rpi/rpi3/device/camera/product.gni")} else if ("${product_name}" == "Hi3516DV300") {import("//device/soc/hisilicon/common/hal/media/camera/hi3516dv300/linux_standard/camera/product.gni")

“drivers/peripheral/camera/hal/BUILD.gn”中会根据 chipset_build_deps camera_device_manager_deps 和 camera_pipeline_core_deps来编译不同的chipset

     print("product_name : , ${product_name}")group("camera_hal") {if (is_standard_system) {deps = ["$camera_path/../interfaces/hdi_ipc/client:libcamera_client","buffer_manager:camera_buffer_manager","device_manager:camera_device_manager","hdi_impl:camera_hdi_impl","init:ohos_camera_demo","pipeline_core:camera_pipeline_core","utils:camera_utils",]deps += [ "${chipset_build_deps}" ]}

Camera hal层向下屏蔽了平台及芯片差异,对外(Camera service或者测试程序)提供统一接口,其接口定义在“drivers/peripheral/camera/interfaces/include”目录下:

        ├── icamera_device_callback.h├── icamera_device.h├── icamera_host_callback.h├── icamera_host.h├── ioffline_stream_operator.h├── istream_operator_callback.h├── istream_operator.h

测试时,只需要针对所提供的对外接口进行测试,即可完整测试Camera hal层代码,具体接口说明,可参考“drivers/peripheral/camera/interfaces”目录下的“README_zh.md”和头文件接口定义。具体的调用流程,可参考测试demo:drivers/peripheral/camera/hal/init。

camera适配过程中问题以及解决方案

修改SUBWINDOW_TYPE和送显format

修改RGBA888送显,模式由video 改为 SUBWINDOW_TYPE为normal模式:

由于openharmony 较早实现的是3516平台camera, 该平台采用PIXEL_FMT_YCRCB_420_SP格式送显,而RK3568需将预览流由yuv420转换为PIXEL_FMT_RGBA_8888送上屏幕才可被正确的显示。具体需修改foundation/ace/ace_engine/frameworks/core/components/camera/standard_system/camera.cpp 文件中如下内容,该文件被编译在libace.z.so中

  #ifdef PRODUCT_RKpreviewSurface_->SetUserData(SURFACE_FORMAT, std::to_string(PIXEL_FMT_RGBA_8888));previewSurface_->SetUserData(CameraStandard::CameraManager::surfaceFormat,std::to_string(OHOS_CAMERA_FORMAT_RGBA_8888));#elsepreviewSurface_->SetUserData(SURFACE_FORMAT, std::to_string(PIXEL_FMT_YCRCB_420_SP));previewSurface_->SetUserData(CameraStandard::CameraManager::surfaceFormat,std::to_string(OHOS_CAMERA_FORMAT_YCRCB_420_SP));#endif

foundation/multimedia/camera_standard/services/camera_service/src/hstream_repeat.cpp 文件中如下内容,该文件被编译在libcamera_service.z.so中

void HStreamRepeat::SetStreamInfo(std::shared_ptr<Camera::StreamInfo> streamInfo){int32_t pixelFormat;auto it = g_cameraToPixelFormat.find(format_);if (it != g_cameraToPixelFormat.end()) {pixelFormat = it->second;} else {#ifdef RK_CAMERApixelFormat = PIXEL_FMT_RGBA_8888;#elsepixelFormat = PIXEL_FMT_YCRCB_420_SP;#endif

如上3516平台是使用VO通过VO模块驱动直接送显,所以在ace中配置的subwindows模式为SUBWINDOW_TYPE_VIDEO. 需在foundation/ace/ace_engine/frameworks/core/components/camera/standard_system/camera.cpp文件中做如下修改,该文件被编译在libace.z.so中

  #ifdef PRODUCT_RKoption->SetWindowType(SUBWINDOW_TYPE_NORMAL);#elseoption->SetWindowType(SUBWINDOW_TYPE_VIDEO);#endif
增加rk_codec_node

在该node中完成rgb转换,jpeg和h264压缩编解码前文讲过camera hal的pipeline模型的每一个node都是camera数据轮转过程中的一个节点,由于当前camera hal v4l2 adapter只支持一路流进行数据轮转,那么拍照和录像流就必须从单一的预览流中拷贝。现阶段openharmony也没有专门的服务端去做codec和rgb转换jpeg压缩的工作。那么只能在camera hal中开辟一个专有node去做这些事情,也就是rk_codec_node。 Hcs中增加rk_codec_node连接模型: 修改vendor/hihope/rk3568/hdf_config/uhdf/camera/pipeline_core/config.hcs文件

          normal_preview_snapshot :: pipeline_spec {name = "normal_preview_snapshot";v4l2_source :: node_spec {name = "v4l2_source#0";status = "new";out_port_0 :: port_spec {name = "out0";peer_port_name = "in0";peer_port_node_name = "fork#0";direction = 1;}}fork :: node_spec {name = "fork#0";status = "new";in_port_0 :: port_spec {name = "in0";peer_port_name = "out0";peer_port_node_name = "v4l2_source#0";direction = 0;}out_port_0 :: port_spec {name = "out0";peer_port_name = "in0";peer_port_node_name = "RKCodec#0";direction = 1;}out_port_1 :: port_spec {name = "out1";peer_port_name = "in0";peer_port_node_name = "RKCodec#1";direction = 1;}}RKCodec_1 :: node_spec {name = "RKCodec#0";status = "new";in_port_0 :: port_spec {name = "in0";peer_port_name = "out0";peer_port_node_name = "fork#0";direction = 0;}out_port_0 :: port_spec {name = "out0";peer_port_name = "in0";peer_port_node_name = "sink#0";direction = 1;}}RKCodec_2 :: node_spec {name = "RKCodec#1";

以预览加拍照双路流为列,v4l2_source_node为数据源,流向了fork_node,rork_node将预览数据直接送给RKCodec node, 将拍照数据流拷贝一份也送给RKCodec node进行转换。转换完成的数据将送给sink node后交至buffer的消费端。

device/board/hihope/rk3568/camera/src/pipeline_core/BUILD.gn中添加rk_codec_node.cpp和相关依赖库的编译。其中librga为yuv到rgb格式转换库,libmpp为yuv到H264编解码库,libjpeg为yuv到jpeg照片的压缩库。

    ohos_shared_library("camera_pipeline_core") {sources = ["$camera_device_name_path/camera/src/pipeline_core/node/rk_codec_node.cpp","$camera_path/adapter/platform/v4l2/src/pipeline_core/nodes/uvc_node/uvc_node.cpp","$camera_path/adapter/platform/v4l2/src/pipeline_core/nodes/v4l2_source_node/v4l2_source_node.cpp",deps = ["$camera_path/buffer_manager:camera_buffer_manager","$camera_path/device_manager:camera_device_manager","//device/soc/rockchip/hardware/mpp:libmpp","//device/soc/rockchip/hardware/rga:librga","//foundation/multimedia/camera_standard/frameworks/native/metadata:metadata","//third_party/libjpeg:libjpeg_static",

openharmony/device/board/hihope/rk3568/camera/src/pipeline_core/node/rk_codec_node.cpp主要接口:

   void RKCodecNode::DeliverBuffer(std::shared_ptr<IBuffer>& buffer){if (buffer == nullptr) {CAMERA_LOGE("RKCodecNode::DeliverBuffer frameSpec is null");return;}int32_t id = buffer->GetStreamId();CAMERA_LOGE("RKCodecNode::DeliverBuffer StreamId %{public}d", id);if (buffer->GetEncodeType() == ENCODE_TYPE_JPEG) {Yuv420ToJpeg(buffer);} else if (buffer->GetEncodeType() == ENCODE_TYPE_H264) {Yuv420ToH264(buffer);} else {Yuv420ToRGBA8888(buffer);}

由fork_node出来的数据流将会被deliver到rk_codec_node的DeliverBuffer接口中,该接口会根据不同的EncodeType去做不同的转换处理。经过转换过的buffers再deliver到下一级node中处理。直到deliver到buffer消费者手中。

H264帧时间戳和音频时间戳不同步问题。

问题点:Ace在CreateRecorder时会同时获取音频和视频数据并将他们合成为.mp4文件。但在实际合成过程当中需要检查音视频信息中的时间戳是否一致,如不一致将会Recorder失败。表现出的现象是camera app点击录像按钮后无法正常停止,强行停止后发现mp4文件为空。

解决方法:首先需找到audio模块对于音频时间戳的获取方式。

   int32_t AudioCaptureAsImpl::GetSegmentInfo(uint64_t &start){CHECK_AND_RETURN_RET(audioCapturer_ != nullptr, MSERR_INVALID_OPERATION);AudioStandard::Timestamp timeStamp;auto timestampBase = AudioStandard::Timestamp::Timestampbase::MONOTONIC;CHECK_AND_RETURN_RET(audioCapturer_->GetAudioTime(timeStamp, timestampBase), MSERR_UNKNOWN);CHECK_AND_RETURN_RET(timeStamp.time.tv_nsec >= 0 && timeStamp.time.tv_sec >= 0, MSERR_UNKNOWN);if (((UINT64_MAX - timeStamp.time.tv_nsec) / SEC_TO_NANOSECOND) <= static_cast<uint64_t>(timeStamp.time.tv_sec)) {MEDIA_LOGW("audio frame pts too long, this shouldn't happen");}start = timeStamp.time.tv_nsec + timeStamp.time.tv_sec * SEC_TO_NANOSECOND;MEDIA_LOGI("timestamp from audioCapturer: %{public}" PRIu64 "", start);return MSERR_OK;}

可以看到,audio_capture_as_impl.cpp 文件中。audio模块用的是CLOCK_MONOTONIC,即系统启动时开始计时的相对时间。而camera 模块使用的是CLOCK_REALTIME,即系统实时时间。

            mppStatus_ = 1;buf_size = ((MpiEncTestData *)halCtx_)->frame_size;ret = hal_mpp_encode(halCtx_, dma_fd, (unsigned char *)buffer->GetVirAddress(), &buf_size);SearchIFps((unsigned char *)buffer->GetVirAddress(), buf_size, buffer);buffer->SetEsFrameSize(buf_size);clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &ts);timestamp = ts.tv_nsec + ts.tv_sec * TIME_CONVERSION_NS_S;buffer->SetEsTimestamp(timestamp);CAMERA_LOGI("RKCodecNode::Yuv420ToH264 video capture on\n");

解决方法:修改camera hal中rk_codec_node.cpp中的获取时间类型为CLOCK_MONOTONIC即可解决问题。

time_t改为64位以后匹配4.19 kernel问题。

背景介绍:RK3568在遇到这个问题时的环境是上层运行的32位系统,底层是linux4.19 64位kernel。在32位系统环境下time_t这个typedef是long类型的,也就是32位。但在下面这个提交中将time_t 改成_Int64位。这样就会导致camera v4l2在ioctl时发生错误。

  TYPEDEF _Int64 time_t;TYPEDEF _Int64 suseconds_t;    

具体错误以及临时修改方案:

1,发生错误时在hilog中搜索camera_host 会发现在V4L2AllocBuffer接口中下发VIDIOC_QUERYBUF的CMD时上报了一个Not a tty的错误。如下:

V4L2AllocBuffer error:ioctl VIDIOC_QUERYBUF failed: Not a tty
RetCode HosV4L2Buffers::V4L2AllocBuffer(int fd, const std::shared_ptr<FrameSpec>& frameSpec)
{struct v4l2_buffer buf = {};struct v4l2_plane planes[1] = {};CAMERA_LOGD("V4L2AllocBuffer\n");if (frameSpec == nullptr) {CAMERA_LOGE("V4L2AllocBuffer frameSpec is NULL\n");return RC_ERROR;}switch (memoryType_) {case V4L2_MEMORY_MMAP:// to do somethingbreak;case V4L2_MEMORY_USERPTR:buf.type = bufferType_;buf.memory = memoryType_;buf.index = (uint32_t)frameSpec->buffer_->GetIndex();if (bufferType_ == V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE) {buf.m.planes = planes;buf.length = 1;}CAMERA_LOGD("V4L2_MEMORY_USERPTR Print the cnt: %{public}d\n", buf.index);if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) < 0) {CAMERA_LOGE("error: ioctl VIDIOC_QUERYBUF failed: %{public}s\n", strerror(errno));return RC_ERROR;

2,我们知道,一般ioctl系统调用的CMD都是以第三个参数的sizeof为CMD值主要组成传递进内核去寻找内核中相对应的switch case. 如下图,v4l2_buffer为VIDIOC_QUERYBUF宏的值得主要组成部分,那么v4l2_buffer的size发生变化,VIDIOC_QUERYBUF的值也会发生变化。

  #define VIDIOC_S_FMT        _IOWR('V',  5, struct v4l2_format)#define VIDIOC_REQBUFS      _IOWR('V',  8, struct v4l2_requestbuffers)#define VIDIOC_QUERYBUF     _IOWR('V',  9, struct v4l2_buffer)#define VIDIOC_G_FBUF        _IOR('V', 10, struct v4l2_framebuffer)

3,当kernel 打开CONFIG_COMPAT这个宏时,可以实现32位系统到64位kernel的兼容,对于32位系统下发的ioctl会先进入下面截图中的接口里去做cmd值由32到64位的转换。

  long v4l2_compat_ioctl32(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg){struct video_device *vdev = video_devdata(file);long ret = -ENOIOCTLCMD;if (!file->f_op->unlocked_ioctl)return ret;if (_IOC_TYPE(cmd) == 'V' && _IOC_NR(cmd) < BASE_VIDIOC_PRIVATE)ret = do_video_ioctl(file, cmd, arg);else if (vdev->fops->compat_ioctl32)ret = vdev->fops->compat_ioctl32(file, cmd, arg);

4,那么在kernel中会定义一个kernel认为的VIDIOC_QUERYBUF的值。

    #define VIDIOC_S_FMT32      _IOWR('V',  5, struct v4l2_format32)#define VIDIOC_QUERYBUF32   _IOWR('V',  9, struct v4l2_buffer32)#define VIDIOC_QUERYBUF32_TIME32 _IOWR('V',  9, struct v4l2_buffer32_time32)

5,前文提到过,上层musl中time_t已经由32位被改为64位,v4l2_buffer结构体中的struct timeval中就用到了time_t。那么应用层的v4l2_buffer的大小就会跟kernel层的不一致,因为kernel的struct timeval 中编译时使用的是kernel自己在time.h中定义的 kernel_time_t。这就导致应用和驱动层对于v4l2_buffer的sizeof计算不一致从而调用到内核态后找不到cmd的错误。

   struct v4l2_buffer {__u32           index;__u32           type;__u32           bytesused;__u32           flags;__u32           field;struct timeval      timestamp;struct v4l2_timecode    timecode;__u32           sequence;

6,临时解决方案是修改videodev2.h中的struct timeval为自己临时定义的结构体, 保证上下层size一致。如下:

            struct timeval1 {long tv_sec;long tv_usec;}struct v4l2_buffer {__u32           index;__u32           type;__u32           bytesused;__u32           flags;__u32           field;struct timeval1      timestamp;struct v4l2_timecode    timecode;

根本解决方案:

如需要根本解决这个问题,只有两种方法。第一将系统升级为64位系统,保证用户态和内核态对于time_t变量的size保持一致。第二,升级5.10之后版本的kernel 因为5.10版本的kernel在videodev2.h文件中解决了这个情况。目前我们已在5.10的kernel上验证成功,如下图,可以看到在编译kernel时考虑到了64位time_t的问题。

struct v4l2_buffer {__u32           index;__u32           type;__u32           bytesused;__u32           flags;__u32           field;#ifdef __KERNEL__struct __kernel_v4l2_timeval timestamp;#elsestruct timeval      timestamp;#endifstruct v4l2_timecode    timecode;}struct __kernel_v4l2_timeval {long long   ._sec;#if defined(__sparc__) && defined(__arch64__)int     tv_usec;int     __pad;#elselong long   tv_usec;#endif};
H264 关键帧获取上报

H264除了需要上报经过编解码的数据外,还需上报关键帧信息。即这一帧是否为关键帧?mp4编码时需要用到这些信息,那么怎么分析那一帧是关键帧那?主要是分析NALU头信息。Nalu type & 0x1f就代表该帧的类型。Nalu头是以0x00000001或0x000001为起始标志的。 该图为nal_unit_type为不同数值时的帧类型。我们主要关心type为5也就是IDR帧信息。 

1647875911244

rk_cedec_node.cpp文件里对IDR帧分析进行了代码化:

    static constexpr uint32_t nalBit = 0x1F;#define NAL_TYPE(value)             ((value) & nalBit)void RKCodecNode::SearchIFps(unsigned char* buf, size_t bufSize, std::shared_ptr<IBuffer>& buffer){size_t nalType = 0;size_t idx = 0;size_t size = bufSize;constexpr uint32_t nalTypeValue = 0x05;if (buffer == nullptr || buf == nullptr) {CAMERA_LOGI("RKCodecNode::SearchIFps parameter == nullptr");return;}for (int i = 0; i < bufSize; i++) {int ret = findStartCode(buf + idx, size);if (ret == -1) {idx += 1;size -= 1;} else {nalType = NAL_TYPE(buf[idx + ret]);CAMERA_LOGI("ForkNode::ForkBuffers nalu == 0x%{public}x buf == 0x%{public}x \n", nalType, buf[idx + ret]);

每经过一个h264转换过的buffer都会被传入SearchIFps接口中寻找IDR帧。其中findStartCode()接口会对buffer中的内容逐个字节扫描,知道寻找出NALU头来

   int RKCodecNode::findStartCode(unsigned char *data, size_t dataSz){constexpr uint32_t dataSize = 4;constexpr uint32_t dataBit2 = 2;constexpr uint32_t dataBit3 = 3;if (data == nullptr) {CAMERA_LOGI("RKCodecNode::findStartCode parameter == nullptr");return -1;}if ((dataSz > dataSize) && (data[0] == 0) && (data[1] == 0) && \(data[dataBit2] == 0) && (data[dataBit3] == 1)) {return 4; // 4:start node}return -1;}

当找到NALU头后就会对&0x1F 找出nal_unit_type,如果type为5标记关键帧信息并通过buffer->SetEsKeyFrame(1);接口上报。

TP

TP驱动模型

主要包含Input模块HDI(Hardware Driver Interface)接口定义及其实现,对上层输入服务提供操作input设备的驱动能力接口,HDI接口主要包括如下三大类:

  • InputManager:管理输入设备,包括输入设备的打开、关闭、设备列表信息获取等;
  • InputReporter:负责输入事件的上报,包括注册、注销数据上报回调函数等;
  • InputController:提供input设备的业务控制接口,包括获取器件信息及设备类型、设置电源状态等。

图 1 INPUT模块HDI接口层框架图

dayu200-tp-01.png

相关目录下源代码目录结构如下所示

/drivers/peripheral/input
├── hal                # input模块的hal层代码
│   └── include       # input模块hal层内部的头文件
│   └── src           # input模块hal层代码的具体实现
├── interfaces         # input模块对上层服务提供的驱动能力接口
│   └── include       # input模块对外提供的接口定义
├── test               # input模块的测试代码
│   └── unittest      # input模块的单元测试代码

详细请参考input子系统README

TP HDF驱动适配

TP驱动涉及的文件及目录

dayu200平台默认支持GT5688这颗TP IC。

开发板移植touch驱动涉及的文件及目录:

1、 Makefile文件: drivers\adapter\khdf\linux\model\input\Makefile

2、 vendor\hihope\rk3568\hdf_config\khdf\device_info\device_info.hcs

3、 vendor\hihope\rk3568\hdf_config\khdf\input\input_config.hcs

4、 drivers\framework\model\input\driver\touchscreen

TP驱动的适配涉及TP驱动和hcs配置

tp驱动的适配依赖hdf的input模型,hdf的input模型提供了TP,KEY,HID等场景的设备注册,管理,数据转发层,hcs解析等场景的支持能力。hdf的input模型可大致抽象为驱动管理层、公共驱动层以及器件驱动三层。

从功能的角度看hdf input模块的框架如下:

dayu200-tp-02.png

因为hdf input模型的高度抽象集成,TP驱动的适配驱动主要涉及器件驱动层的适配。

在适配前,需要先明确tp所需要的的资源。

对于硬件资源,tp模组需要主机上的如下资源:

1.中断引脚

2.Reset引脚

3.使用的哪一组i2c,从设备的地址是什么

4.TP的初始化固件(这个通常由IC厂商提供)

5.触摸屏的分辨率

对于软件资源,在hdf上适配tp,需要依赖如下几个hdf基础模组:

1.Hdf gpio子系统 用于设置gpio pin脚以及一些中断资源

2.Hdf i2c 子系统 用于进行i2c通信

3.Input模型

器件驱动主要围绕如下结构体展开

static struct TouchChipOps g_gt911ChipOps = {.Init = ChipInit,.Detect = ChipDetect,.Resume = ChipResume,.Suspend = ChipSuspend,.DataHandle = ChipDataHandle,.UpdateFirmware = UpdateFirmware,.SetAbility = SetAbility,
};

ChipInit负责器件驱动的初始化动作

ChipDetect负责初始化后的器件有效性检测

SetAbility设置按键属性

ChipDataHandle负责解析键值

UpdateFirmware负责升级固件

ChipSuspend负责器件的休眠

ChipResume负责器件的唤醒

按照器件的特性实现如上接口回调,并将该结构体注册进input模型即可

HCS 配置

device_info.hcs中加入新的器件节点

device_touch_chip :: device {device0 :: deviceNode {policy = 0;priority = 180;preload = 0;//0表示默认加载permission = 0660;moduleName = "HDF_TOUCH_GT911";//需要和器件driver中保持一致serviceName = "hdf_touch_gt911_service";deviceMatchAttr = "zsj_gt911_5p5";}}

input_config.hcs中加入器件的特性

chipConfig {template touchChip {match_attr = "";chipName = "gt911";vendorName = "zsj";chipInfo = "AAAA11222";  // 4-ProjectName, 2-TP IC, 3-TP Module/* 0:i2c 1:spi*/busType = 0;deviceAddr = 0x5D;/* 0:None 1:Rising 2:Failing 4:High-level 8:Low-level */irqFlag = 2;maxSpeed = 400;chipVersion = 0; //parse Coord TypeApowerSequence {/* [type, status, dir , delay]<type> 0:none 1:vcc-1.8v 2:vci-3.3v 3:reset 4:int<status> 0:off or low  1:on or high  2:no ops<dir> 0:input  1:output  2:no ops<delay> meanings delay xms, 20: delay 20ms*/powerOnSeq = [4, 0, 1, 5,3, 0, 1, 10,3, 1, 1, 60,4, 2, 0, 50];suspendSeq = [3, 0, 2, 10];resumeSeq = [3, 1, 2, 10];powerOffSeq = [3, 0, 2, 10,1, 0, 2, 20];}}

显示适配

显示适配需要完成的工作:图形服务HDI接口适配、GPU适配、LCD驱动适配

显示HDI

显示HDI对图形服务提供显示驱动能力,包括显示图层的管理、显示内存的管理及硬件加速等。 显示HDI需要适配两部分:gralloc 和 display_device。

gralloc适配

gralloc模块提供显示内存管理功能,OpenHarmony提供了使用与Hi3516DV300参考实现,厂商可根据实际情况参考适配,该实现基于drm开发,源码链接。

drm设备节点定义在//drivers_peripheral/display/hal/default_standard/srd/display_gralloc/display_gralloc_gbm.c文件中,可根据实际情况修改

const char *g_drmFileNode = "/dev/dri/card0";

该实现中存在一个海思的私有ioctl命令码 DRM_IOCTL_HISILICON_GEM_FD_TO_PHYADDR 定义在//drivers_peripheral/display/hal/default_standard/src/display_gralloc/hisilicon_drm.h 文件中, 在//drivers_peripheral/display/hal/default_standard/src/display_gralloc/display_gralloc_gbm.c文件中调用,属于海思的私有功能,适配时根据实际情况修改

...InitBufferHandle(bo, fd, info, priBuffer);priBuffer->hdl.phyAddr = GetPhysicalAddr(grallocManager->drmFd, fd);*buffer = &priBuffer->hdl;
...
display device适配

display device模块提供显示设备管理、layer管理、硬件加速等功能。

OpenHarmony提供了基于drm的Hi3516DV300芯片的参考实现,该实现默认支持硬件合成;

如开发板不支持硬件合成,需要在drm_display.cpp文件中跳过gfx的初始化,

drivers_peripheral/blob/master/display/hal/default_standard/src/display_device/drm/drm_display.cpp
int32_t DrmDisplay::Init()
{......ret = HdiDisplay::Init();DISPLAY_CHK_RETURN((ret != DISPLAY_SUCCESS), DISPLAY_FAILURE, DISPLAY_LOGE("init failed"));auto preComp = std::make_unique<HdiGfxComposition>();DISPLAY_CHK_RETURN((preComp == nullptr), DISPLAY_FAILURE,DISPLAY_LOGE("can not new HdiGfxComposition errno %{public}d", errno));ret = preComp->Init();                                                                                          // gfx初始化,这里需要跳过DISPLAY_CHK_RETURN((ret != DISPLAY_SUCCESS), DISPLAY_FAILURE, DISPLAY_LOGE("can not init HdiGfxComposition"));  // 或者不判断返回值...
}

同时在//drivers_peripheral/display/hal/default_standard/src/display_device/hdi_gfx_composition.cpp文件中修改set_layers方法,全部使用CPU合成显示

int32_t HdiGfxComposition::SetLayers(std::vector<HdiLayer *> &layers, HdiLayer &clientLayer)
{DISPLAY_LOGD("layers size %{public}zd", layers.size());mClientLayer = &clientLayer;mCompLayers.clear();for (auto &layer : layers) {if (CanHandle(*layer)) {
#if 0                                      // CPU合成layer->SetDeviceSelect(COMPOSITION_CLIENT);
#elseif ((layer->GetCompositionType() != COMPOSITION_VIDEO) &&(layer->GetCompositionType() != COMPOSITION_CURSOR)) {layer->SetDeviceSelect(COMPOSITION_DEVICE);} else {layer->SetDeviceSelect(layer->GetCompositionType());}
#endifmCompLayers.push_back(layer);}}DISPLAY_LOGD("composer layers size %{public}zd", mCompLayers.size());return DISPLAY_SUCCESS;
}
测试验证

hello_composer测试模块:Rosen图形框架提供的测试程序,主要显示流程,HDI接口等功能是否正常。默认随系统编译。

代码路径:

foundation/graphic/graphic/rosen/samples/composer/
├── BUILD.gn
├── hello_composer.cpp
├── hello_composer.h
├── layer_context.cpp
├── layer_context.h
└── main.cpp

具体验证如下:

  1. 关闭render service
service_control stop render_service
  1. 关闭 foundation进程
service_control stop foundation
  1. 运行hello_composer 测试相关接口

    ./hello_composer

devicetest测试:HDI显示模块提供的测试模块,主要测试HDI接口、显示buffer、驱动等能力,测试时也需要关闭render service和 foundation进程。

代码路径:/drivers/peripheral/display/test/unittest/standard

├── BUILD.gn
├── common
│   ├── display_test.h
│   ├── display_test_utils.cpp
│   └── display_test_utils.h
├── display_device
│   ├── hdi_composition_check.cpp
│   ├── hdi_composition_check.h
│   ├── hdi_device_test.cpp
│   ├── hdi_device_test.h
│   ├── hdi_test_device_common.h
│   ├── hdi_test_device.cpp
│   ├── hdi_test_device.h
│   ├── hdi_test_display.cpp
│   ├── hdi_test_display.h
│   ├── hdi_test_layer.cpp
│   ├── hdi_test_layer.h
│   ├── hdi_test_render_utils.cpp
│   └── hdi_test_render_utils.h
└── display_gralloc├── display_gralloc_test.cpp└── display_gralloc_test.h

GPU

编译器clang

prebuilts/clang/ohos/linux-x86_64/llvm

musl库

./build.sh --product-name rk3568 --build-target musl_all 

编译完成后,会在 out/{product_name}/obj/third_party/musl/usr/lib目录下生成对应的头文件和库:

32位对应arm-linux-ohos64位对应aarch64-linux-ohos

源码目录:

third_party/musl

GPU 编译参数参考

TARGET_CFLAGS=" -march=armv7-a -mfloat-abi=softfp -mtune=generic-armv7-a -mfpu=neon -mthumb --target=arm-linux-ohosmusl -fPIC -ftls-model=global-dynamic -mtls-direct-seg-refs -DUSE_MUSL"

LCD

dayu200平台默认支持一个mipi接口的lcd屏幕

LCD的适配主要依赖于HDF显示模型,显示驱动模型基于 HDF 驱动框架、Platform 接口及 OSAL 接口开发,可以屏蔽不同内核形态(LiteOS、Linux)差异,适用于不同芯片平台,为显示屏器件提供统一的驱动平台。

如图为 HDF Display驱动模型层次关系

640

当前驱动模型主要部署在内核态中,向上对接到 Display 公共 hal 层,辅助 HDI 的实现。显示驱动通过 Display-HDI 层对图形服务暴露显示屏驱动能力;向下对接显示屏 panel 器件,驱动屏幕正常工作,自上而下打通显示全流程通路。

所以LCD的适配主要在于LCD panel器件驱动的适配

器件驱动的适配分为2部分:panel驱动和hcs配置

涉及的文件有:

drivers/framework/model/display/driver/panelvendor/hihope/rk3568/hdf_config/khdf/device_infovendor/hihope/rk3568/hdf_config/khdf/input

panel驱动

器件驱动主要围绕如下接口展开:

struct PanelData {struct HdfDeviceObject *object;int32_t (*init)(struct PanelData *panel);int32_t (*on)(struct PanelData *panel);int32_t (*off)(struct PanelData *panel);int32_t (*prepare)(struct PanelData *panel);int32_t (*unprepare)(struct PanelData *panel);struct PanelInfo *info;enum PowerStatus powerStatus;struct PanelEsd *esd;struct BacklightDev *blDev;void *priv;
};

驱动中在初始化接口中实例化该结构体:

panelSimpleDev->panel.init = PanelSimpleInit;
panelSimpleDev->panel.on = PanelSimpleOn;
panelSimpleDev->panel.off = PanelSimpleOff;
panelSimpleDev->panel.prepare = PanelSimplePrepare;
panelSimpleDev->panel.unprepare = PanelSimpleUnprepare;

PanelSimpleInit负责panel的软件初始化

PanelSimpleOn负责亮屏

PanelSimpleOff负责灭屏

PanelSimplePrepare负责亮屏的硬件时序初始化

PanelSimpleUnprepare负责灭屏的硬件时序初始化

实例化后使用RegisterPanel接口向display模型注册该panel驱动即可

需要说明的是,dayu200上的这款lcd 使用的是DRM显示框架

hcs配置

device4 :: deviceNode {policy = 0;priority = 100;preload = 0;moduleName = "LCD_PANEL_SIMPLE";}

背光

基于HDF框架开发的 背光驱动模型

dayu200-backlight-01.png

rk3568背光是通过pwm控制占空比实现的,具体使用的是pwm4

原生背光驱动代码路径

linux-5.10/drivers/video/backlight/pwm_bl.c
linux-5.10/drivers/video/backlight/backlight.c
linux-5.10/drivers/pwm/pwm-rockchip.c

使用HDF框架下的背光驱动,需要关闭原生驱动

# CONFIG_BACKLIGHT_PWM is not set

HDF实现

代码路径

drivers/framework/model/display/driver/backlight/hdf_bl.c

HDF BL 入口函数

static int32_t BacklightInit(struct HdfDeviceObject *object)
{if (object == NULL) {HDF_LOGE("%s: object is null!", __func__);return HDF_FAILURE;}HDF_LOGI("%s success", __func__);return HDF_SUCCESS;
}struct HdfDriverEntry g_blDevEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "HDF_BL",.Init = BacklightInit,.Bind = BacklightBind,
};HDF_INIT(g_blDevEntry);

代码路径:

drivers/framework/model/display/driver/backlight/pwm_bl.c

HDF PWM 入口函数

struct HdfDriverEntry g_pwmBlDevEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "PWM_BL",.Init = BlPwmEntryInit,
};HDF_INIT(g_pwmBlDevEntry);

具体控制背光的接口:

static int32_t BlPwmUpdateBrightness(struct BacklightDev *blDev, uint32_t brightness)
{int32_t ret;uint32_t duty;struct BlPwmDev *blPwmDev = NULL;blPwmDev = ToBlDevPriv(blDev);if (blPwmDev == NULL) {HDF_LOGE("%s blPwmDev is null", __func__);return HDF_FAILURE;}if (blPwmDev->props.maxBrightness == 0) {HDF_LOGE("%s maxBrightness is 0", __func__);return HDF_FAILURE;}if (brightness == 0) {return PwmDisable(blPwmDev->pwmHandle);}duty = (brightness * blPwmDev->config.period) / blPwmDev->props.maxBrightness;ret = PwmSetDuty(blPwmDev->pwmHandle, duty);if (ret != HDF_SUCCESS) {HDF_LOGE("%s: PwmSetDuty failed, ret %d", __func__, ret);return HDF_FAILURE;}return PwmEnable(blPwmDev->pwmHandle);
}static struct BacklightOps g_blDevOps = {.updateBrightness = BlPwmUpdateBrightness,
};

其实使用的就是HDF PWM 实现的对接内核pwm的接口

dayu200-backlight-02.png

在LCD HDF器件驱动注册背光

代码路径

drivers/framework/model/display/driver/panel/ili9881c_boe.c
ili9881cBoeDev->panel.blDev = GetBacklightDev("hdf_pwm");
if (ili9881cBoeDev->panel.blDev == NULL) {HDF_LOGE("%s GetBacklightDev fail", __func__);goto FAIL;
}

HCS配置

驱动hcs配置

device_pwm_bl :: device {device0 :: deviceNode {policy = 0;priority = 95;preload = 0;moduleName = "PWM_BL";deviceMatchAttr = "pwm_bl_dev";}
}
device_backlight :: device {device0 :: deviceNode {policy = 2;priority = 90;preload = 0;permission = 0660;moduleName = "HDF_BL";serviceName = "hdf_bl";}
}

pwm背光的hcs配置

root {backlightConfig {pwmBacklightConfig {match_attr = "pwm_bl_dev";pwmDevNum = 1;pwmMaxPeriod = 25000;backlightDevName = "hdf_pwm";minBrightness = 0;defBrightness = 127;maxBrightness = 255;}}
}

测试

cat /sys/kernel/debug/pwm 来查看hdf pwm 是否申请到pwm4

申请成功有如下结果:

requested 代表申请成功

enabled 代表pwm4使能成功

# cat /sys/kernel/debug/pwmplatform/fe6e0000.pwm, 1 PWM devicepwm-0   ((null)              ): requested enabled period: 25000 ns duty: 9705 ns polarity: normal

WIFI

WIFI HDF化思路

主要参考《OpenHarmony HDF WLAN驱动分析》与使用 这篇文章,熟悉HDF WLAN的框架以及需要实现的主要接口,包括HDF驱动初始化接口、WLAN控制侧接口集、AP模式接口集、STA模式接口集、网络侧接口集、事件上报接口的实现。

接下来熟悉HCS文件的格式以及"HDF WIFI”核心驱动框架的代码启动初始化过程,参考hi3881的代码进行改造。

HDF WiFi框架总体框架图

​ 

image-20220320160720306

ap6275s驱动代码流程分析

驱动模块初始化流程分析

dayu200-wifi-02.png

Ap6275s 是一款SDIO设备WiFi模组驱动,使用标准Linux的SDIO设备驱动。内核模块初始化入口module_init()调用dhd_wifi_platform_load_sdio()函数进行初始化工作,这里调用wifi_platform_set_power()进行GPIO上电,调用dhd_wlan_set_carddetect()进行探测SDIO设备卡,最后调用sdio_register_driver(&bcmsdh_sdmmc_driver);进行SDIO设备驱动的注册,SDIO总线已经检测到WiFi模块设备 根据设备号和厂商号与该设备驱动匹配, 所以立即回调该驱动的bcmsdh_sdmmc_probe()函数,这里进行WiFi模组芯片的初始化工作,最后创建net_device网络接口wlan0,然后注册到Linux内核协议栈中。

l 创建net_device网络接口wlan0对象

dhd_allocate_if()会调用alloc_etherdev()创建net_device对象,即wlan0网络接口。

l 将wlan0注册到内核协议栈

调用dhd_register_if()函数,这里调用register_netdev(net);将wlan0网络接口注册到协议栈。

整改代码适配HDF WiFi框架

对于系统WiFi功能的使用,需要实现AP模式、STA模式、P2P三种主流模式,这里使用wpa_supplicant应用程序通过HDF WiFi框架与WiFi驱动进行交互,实现STA模式和P2P模式的功能,使用hostapd应用程序通过HDF WiFi框架与WiFi驱动进行交互,实现AP模式和P2P模式的功能。

Ap6275s WiFi6内核驱动依赖platform能力,主要包括SDIO总线的通讯能力;与用户态通信依赖HDF WiFi框架的能力,在确保上述能力功能正常后,即可开始本次WiFi驱动的HDF适配移植工作。本文档基于已经开源的rk3568开源版代码为基础版本,来进行此次移植。

适配移植ap6275s WiFi6驱动涉及到的文件和目录如下:

1). 编译配置文件

drivers/adapter/khdf/linux/model/network/wifi/Kconfig

drivers/adapter/khdf/linux/model/network/wifi/vendor/Makefile

2). WiFi驱动源码目录

原生驱动代码存放于:

linux-5.10/drivers/net/wireless/rockchip_wlan/rkwifi/bcmdhd_wifi6/

在原生驱动上增加以及修改的代码文件位于:

device/hihope/rk3568/wifi/bcmdhd_wifi6/

目录结构:

./device/hihope/rk3568/wifi/bcmdhd_wifi6/hdf
├── hdf_bdh_mac80211.c
├── hdf_driver_bdh_register.c
├── hdfinit_bdh.c    
├── hdf_mac80211_ap.c    
├── hdf_mac80211_sta.c          
├── hdf_mac80211_sta.h     
├── hdf_mac80211_sta_event.c     
├── hdf_mac80211_sta_event.h
├── hdf_mac80211_p2p.c
├── hdf_public_ap6275s.h
├── net_bdh_adpater.c  
├── net_bdh_adpater.h 

其中hdf_bdh_mac80211.c主要对g_bdh6_baseOps所需函数的填充, hdf_mac80211_ap.c主要对g_bdh6_staOps所需函数进行填充,hdf_mac80211_sta.c主要对g_bdh6_staOps所需函数进行填充,hdf_mac80211_p2p.c主要对g_bdh6_p2pOps所需函数进行填充,在openharmony/drivers/framework/include/wifi/wifi_mac80211_ops.h里有对wifi基本功能所需api的说明。

驱动文件编写

HDF WLAN驱动框架由Module、NetDevice、NetBuf、BUS、HAL、Client 和 Message 这七个部分组成。开发者在WiFi驱动HDF适配过程中主要实现以下几部分功能:

  1. 适配HDF WLAN框架的驱动模块初始化

代码流程框图如下:

dayu200-wifi-03.png

代码位于device/hihope/rk3568/wifi/bcmdhd_wifi6/hdf_driver_bdh_register.c

struct HdfDriverEntry g_hdfBdh6ChipEntry = {.moduleVersion = 1,.Bind = HdfWlanBDH6DriverBind,.Init = HdfWlanBDH6ChipDriverInit,.Release = HdfWlanBDH6ChipRelease,.moduleName = "HDF_WLAN_CHIPS"
};
HDF_INIT(g_hdfBdh6ChipEntry);

在驱动初始化时会实现SDIO主控扫描探卡、WiFi芯片初始化、主接口的创建和初始化等工作。

  1. HDF WLAN Base控制侧接口的实现

代码位于hdf_bdh_mac80211.c

static struct HdfMac80211BaseOps g_bdh6_baseOps = {.SetMode = BDH6WalSetMode,.AddKey = BDH6WalAddKey,.DelKey = BDH6WalDelKey,.SetDefaultKey = BDH6WalSetDefaultKey,.GetDeviceMacAddr = BDH6WalGetDeviceMacAddr,.SetMacAddr = BDH6WalSetMacAddr,.SetTxPower = BDH6WalSetTxPower,.GetValidFreqsWithBand = BDH6WalGetValidFreqsWithBand,.GetHwCapability = BDH6WalGetHwCapability,.SendAction = BDH6WalSendAction,.GetIftype = BDH6WalGetIftype,
};

上述实现的接口供STA、AP、P2P三种模式中所调用。

  1. HDF WLAN STA模式接口的实现

STA模式调用流程图如下:

​ 

image-20220320161412663

代码位于hdf_mac80211_sta.c

struct HdfMac80211STAOps g_bdh6_staOps = {.Connect = HdfConnect,.Disconnect = HdfDisconnect,.StartScan = HdfStartScan,.AbortScan = HdfAbortScan,.SetScanningMacAddress = HdfSetScanningMacAddress,
};
  1. HDF WLAN AP模式接口的实现

AP模式调用流程图如下:

image-20220320161432068

代码位于hdf_mac80211_ap.c

struct HdfMac80211APOps g_bdh6_apOps = {.ConfigAp = WalConfigAp,.StartAp = WalStartAp,.StopAp = WalStopAp,.ConfigBeacon = WalChangeBeacon,.DelStation = WalDelStation,.SetCountryCode = WalSetCountryCode,.GetAssociatedStasCount = WalGetAssociatedStasCount,.GetAssociatedStasInfo = WalGetAssociatedStasInfo
};

5) HDF WLAN P2P模式接口的实现

P2P模式调用流程图如下:

image-20220320161442845

struct HdfMac80211P2POps g_bdh6_p2pOps = {.RemainOnChannel = WalRemainOnChannel,.CancelRemainOnChannel = WalCancelRemainOnChannel,.ProbeReqReport = WalProbeReqReport,.AddIf = WalAddIf,.RemoveIf = WalRemoveIf,.SetApWpsP2pIe = WalSetApWpsP2pIe,.GetDriverFlag = WalGetDriverFlag,
}; 

6) HDF WLAN框架事件上报接口的实现

WiFi驱动需要通过上报事件给wpa_supplicant和hostapd应用程序,比如扫描热点结果上报,新STA终端关联完成事件上报等等,HDF WLAN事件上报的所有接口请参考drivers/framework/include/wifi/hdf_wifi_event.h:

事件上报HDF WLAN接口主要有:

头文件 hdf_wifi_event.h接口名称功能描述
HdfWifiEventNewSta()上报一个新的sta事件
HdfWifiEventDelSta()上报一个删除sta事件
HdfWifiEventInformBssFrame()上报扫描Bss事件
HdfWifiEventScanDone()上报扫描完成事件
HdfWifiEventConnectResult()上报连接结果事件
HdfWifiEventDisconnected()上报断开连接事件
HdfWifiEventMgmtTxStatus()上报发送状态事件
HdfWifiEventRxMgmt()上报接受状态事件
HdfWifiEventCsaChannelSwitch()上报Csa频段切换事件
HdfWifiEventTimeoutDisconnected()上报连接超时事件
HdfWifiEventEapolRecv()上报Eapol接收事件
HdfWifiEventResetResult()上报wlan驱动复位结果事件
HdfWifiEventRemainOnChannel()上报保持信道事件
HdfWifiEventCancelRemainOnChannel上报取消保持信道事件

所有关键问题总结

调试AP模块时,启动AP模式的方法

调试AP模块时,无法正常开启AP功能的解决方法

需要使用到busybox和hostapd配置ap功能,操作步骤如下:

ifconfig wlan0 up
ifconfig wlan0 192.168.12.1 netmask 255.255.255.0
busybox udhcpd /data/udhcpd.conf
./hostapd -d /data/hostapd.conf
调试STA模块时,启动STA模式的方法
wpa_supplicant -iwlan0 -c /data/l2tool/wpa_supplicant.conf -d &
./busybox udhcpc -i wlan0 -s /data/l2tool/dhcpc.sh
扫描热点事件无法上报到wap_supplicant的解决办法

wpa_supplicant 这个应用程序启动时不能加 -B参数后台启动,-B后台启动的话,调用poll()等待接收事件的线程会退出,所以无法接收上报事件,

wpa_supplicant -iwlan0 -c /data/wpa_supplicant.conf & 这样后台启动就可以了。

wpa2psk方式无法认证超时问题解决方法

分析流程发现 hostapd没有接收到WIFI_WPA_EVENT_EAPOL_RECV = 13这个事件,原来是驱动没有将接收到的EAPOL报文通过HDF WiFi框架发送给hostapd进程,在驱动接收报文后,调用netif_rx()触发软中断前将EAPOL报文发送给HDF WiFi框架,认证通过了。

P2P模式连接不成功问题定位分析

在调试P2P连接接口时,发现手机P2P直连界面总是处于已邀请提示,无法连接成功,通过抓取手机和WiFi模组正常连接成功报文和HDF适配后连接失败的报文进行比对,在失败的报文组中,发现手机侧多回复了一帧ACTION报文,提示无效参数,然后终止了P2P连接。

image-20220320161303057

最后比对WiFi模组向手机发送的ACTION报文内容,发现填充的P2P Device Info的MAC地址值不对,如下:

正确帧内容:

image-20220320161314006

错误帧内容:

image-20220320161318995

最后经过分析MAC地址的填充部分代码,这个MAC地址是wpa_supplicant 根据p2p0的MAC地址填充的,所以将wdev对象(即p2p-dev-wlan0)的MAC地址更新给p2p0接口,二者保持一致即可,见代码wl_get_vif_macaddr(cfg, 7, p2p_hnetdev->macAddr);的调用。

连接成功日志

STA模式连接成功日志
WPA: Key negotiation completed with 50:eb:f6:02:8e6:d4 [PTK=CCMP GTK=CCMP]06 wlan0: State: GROUP_HANDSHAKEc -> COMPLETED
wlan0: CTRL-E4VENT-CONNECTED - Connection to 50:eb:f6:02:8e:d4 completed 3[id=0 id_str=]
WifiWpaReceived eEapol done 
AP模式连接成功日志
wlan0: STA 96:27:b3:95:b7:6e IEEE 802.1X: au:thorizing port
wlan0: STA 96:27:b3:95:b7:6e WPA: pairwise key handshake completed (RSN)
WifiWpaReceiveEapol done 
P2P模式连接成功日志
P2P: cli_channels:
EAPOL: External notificationtion - portValid=1
EAPOL: External notification:tion - EAP success=1
EAPOL: SUPP_PAE entering state AUTHENTIwCATING
EAPOL: SUPP_BE enterilng state SUCCESS
EAP: EAP ent_ering state DISABLED
EAPOL: SUPP_PAE entering state AUTHENTICATED
EAPOL:n Supplicant port status: Authoorized
EAPOL: SUPP_BE entertaining IDLE
WifiWpaReceiveEapol donepleted - result=SUCCESS\# ifconfig                                  lo    Link encap:Local Loopback inet addr:127.0.0.1 Mask:255.0.0.0 inet6 addr: ::1/128 Scope: HostUP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 Metric:1RX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:12 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:565 TX bytes:565  wlan0   Link encap:Ethernet HWaddr 10:2c:6b:11:61:e0 Driver bcmsdh_sdmmcinet6 addr: fe80::122c:6bff:fe11:61e0/64 Scope: LinkUP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 TX bytes:0 p2p0   Link encap:Ethernet HWaddr 12:2c:6b:11:61:e0inet6 addr: fe80::102c:6bff:fe11:61e0/64 Scope: LinkUP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 TX bytes:0 p2p-p2p0-0 Link encap:Ethernet HWaddr 12:2c:6b:11:21:e0 Driver bcmsdh_sdmmcinet6 addr: fe80::102c:6bff:fe11:21e0/64 Scope: LinkUP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1RX packets:0 errors:0 dropped:9 overruns:0 frame:0 TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:0 TX bytes:0 

BT

HCI接口

蓝牙整体硬件架构上分为主机(计算机或MCU)和主机控制器(实际蓝牙芯片组)两部分;主机和控制器之间的通信遵循主机控制器接口(HCI),如下所示:

dayu200-bt-01.png

HCI定义了如何交换命令,事件,异步和同步数据包。异步数据包(ACL)用于数据传输,而同步数据包(SCO)用于带有耳机和免提配置文件的语音。

硬件连接

从RK3568芯片描述中看,该芯片并不没有集成WIFI/蓝牙功能,都需要外接蓝牙芯片才能支持蓝牙功能,这也符合上述逻辑架构。那主机和控制器之间物理具体怎么连接呢?查看开发板规格书可以看的更清楚:

其中,28-36号管脚就是UART(串口);同时还可以看到有几个管脚分别做电源和休眠控制。

蓝牙VENDORLIB适配

vendorlib是什么

vendorlib部署在主机侧,可以认为是主机侧对蓝牙芯片驱动层,屏蔽不同蓝牙芯片的技术细节。从代码层面解读,其主要功能有两个:

1、为协议栈提供蓝牙芯片之间的通道(串口的文件描述符)

2、提供特定芯片的具体控制方法

代码层面解读vendorlib

bt_vendor_lib.h 路径:

foundation/communication/bluetooth/services/bluetooth_standard/hardware/include

该文件定义了协议栈和vendor_lib交互接口,分为两组:

1、 vendorlib实现,协议栈调用

typedef struct {/*** Set to sizeof(bt_vendor_interface_t)*/size_t size;/*** Caller will open the interface and pass in the callback routines* to the implementation of this interface.*/int (*init)(const bt_vendor_callbacks_t* p_cb, unsigned char* local_bdaddr);/*** Vendor specific operations*/int (*op)(bt_opcode_t opcode, void* param);/*** Closes the interface*/void (*close)(void);
} bt_vendor_interface_t;

协议栈启动时的基本流程如下:

1.1、协议栈动态打开libbt_vendor.z.so,并调用init函数,初始化vendorlib

1.2、协议栈调用op函数,分别调用BT_OP_POWER_ON、BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN、BT_OP_INIT三个opcode;原则上BT_OP_INIT成功后说明芯片初始化完成。

2、协议栈实现,vendorlib调用(回调函数)

typedef struct {/*** set to sizeof(bt_vendor_callbacks_t)*/size_t size;/* notifies caller result of init request */init_callback init_cb;/* buffer allocation request */malloc_callback alloc;/* buffer free request */free_callback dealloc;/* hci command packet transmit request */cmd_xmit_callback xmit_cb;
} bt_vendor_callbacks_t;

init_cb在BT_OP_INIT完成后调用

alloc/dealloc用于发送HCI消息时申请/释放消息控件

xmit_cb发送HCI Commands

vendor_lib实现的几个重要函数

1、 init函数

static int init(const bt_vendor_callbacks_t *p_cb, unsigned char *local_bdaddr)
{/* * ... */userial_vendor_init();upio_init();vnd_load_conf(VENDOR_LIB_CONF_FILE);/* store reference to user callbacks */bt_vendor_cbacks = (bt_vendor_callbacks_t *)p_cb;/* This is handed over from the stack */return memcpy_s(vnd_local_bd_addr, BD_ADDR_LEN, local_bdaddr, BD_ADDR_LEN);
}

vendorlib被调用的第一个函数,vendorlib保存好协议栈的callback和mac地址即可。

2、 BT_OP_POWER_ON对应处理

观名知意,这个操作理论上需要拉高电源管脚电平;该函数中使用rfill设备来处理,并没有直接调用驱动拉高电平

int upio_set_bluetooth_power(int on)
{int sz;int fd = -1;int ret = -1;char buffer = '0';switch (on) {case UPIO_BT_POWER_OFF:buffer = '0';break;case UPIO_BT_POWER_ON:buffer = '1';break;default:return 0;}/* check if we have rfkill interface */if (is_rfkill_disabled()) {return 0;}if (rfkill_id == -1) {if (init_rfkill()) {return ret;}}fd = open(rfkill_state_path, O_WRONLY);if (fd < 0) {return ret;}sz = write(fd, &buffer, 1);/* ... */return ret;
}

3、BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN对应处理

case BT_OP_HCI_CHANNEL_OPEN: { // BT_VND_OP_USERIAL_OPENint(*fd_array)[] = (int(*)[])param;int fd, idx;fd = userial_vendor_open((tUSERIAL_CFG *)&userial_init_cfg);if (fd != -1) {for (idx = 0; idx < HCI_MAX_CHANNEL; idx++)(*fd_array)[idx] = fd;retval = 1;}/* retval contains numbers of open fd of HCI channels */break;

userial_vendor_open函数打开串口设备(UART)得到文件描述符(fd),通过op的参数param返回该fd

该串口设备在系统中的名字应该在开发板中预定义了,本次开发板上设备为/dev/ttyS8

4、BT_OP_INIT对应处理

该操作码要求对蓝牙芯片进行初始化,具体要进行的处理和蓝牙芯片强相关。以本次调测的AP6257S芯片为例,初始化过程中主要是下发蓝牙固件。

初始化结束后,必须调用init_cb回调函数(参见bt_vendor_callbacks_t)通知协议栈初始化结果,否则会阻塞协议栈线程导致蓝牙相关功能无法正常使用。协议栈的具体处理如下:

协议栈调用BT_OP_INIT后会等待信号量,该信号量由init_cb函数置位

static int HciInitHal()
{int result = BT_NO_ERROR;g_waitHdiInit = SemaphoreCreate(0);int ret = g_hdiLib->hdiInit(&g_hdiCallbacks);if (ret == SUCCESS) {SemaphoreWait(g_waitHdiInit);}
}

vendorlib移植问题

1、 vendorlib的so命名

vendorlib必须是libbt_vendor.z.so;因为协议栈打开动态链接库就是这个名字

2、 固件问题

开发时一定要关注芯片固件,有些蓝牙芯片可能无需升级固件,有些则必须升级固件;本次AP6257S适配过程中最开始没有下发固件,导致蓝牙接收信号很差。固件下发时需要注意如下两点:

2.1、对于AP6257S芯片,因为蓝牙芯片内并没有类似flash存储,要求芯片上下电后必须重新下发

2.2、按照芯片本身的要求处理,最好能找到厂商的参考代码;以Broadcom系列芯片为例,其固件下发过程比较复杂,通过一个状态机驱动;共如下9个状态

/ Hardware Configuration State */
enum {HW_CFG_START = 1,HW_CFG_SET_UART_CLOCK,HW_CFG_SET_UART_BAUD_1,HW_CFG_READ_LOCAL_NAME,HW_CFG_DL_MINIDRIVER,HW_CFG_DL_FW_PATCH,HW_CFG_SET_UART_BAUD_2,HW_CFG_SET_BD_ADDR,HW_CFG_READ_BD_ADDR
};

在收到BT_OP_INIT后初始化状态机,然后发送HCI_REST命令,切换状态为HW_CFG_START;

void hw_config_start(void)
{HC_BT_HDR *p_buf = NULL;uint8_t *p;hw_cfg_cb.state = 0;hw_cfg_cb.fw_fd = -1;hw_cfg_cb.f_set_baud_2 = FALSE;if (bt_vendor_cbacks) {p_buf = (HC_BT_HDR *)bt_vendor_cbacks->alloc(BT_HC_HDR_SIZE +HCI_CMD_PREAMBLE_SIZE);}if (p_buf) {p_buf->event = MSG_STACK_TO_HC_HCI_CMD;p_buf->offset = 0;p_buf->layer_specific = 0;p_buf->len = HCI_CMD_PREAMBLE_SIZE;p = (uint8_t *)(p_buf + 1);UINT16_TO_STREAM(p, HCI_RESET);*p = 0;hw_cfg_cb.state = HW_CFG_START;bt_vendor_cbacks->xmit_cb(HCI_RESET, p_buf);} else {if (bt_vendor_cbacks) {HILOGE("vendor lib fw conf aborted [no buffer]");bt_vendor_cbacks->init_cb(BTC_OP_RESULT_FAIL);}}
}

收到芯片返回的HCI_RESET完成事件后,继续切换到下一个状态机并发送下一个COMMAND,一直到状态机完成固件下发。

详细实现请参见hw_config_cback函数。

3、 关注系统间接口差异

不同系统的接口可能有一些细微差异,需要重点关注;对比其他系统和OHOS的接口,vendorlib调用xmit_cb发送HCI命令的函数定义略有差异

其他系统:

/* define callback of the cmd_xmit_cb*The callback function which HCI lib will call with the return of commandcomplete packet. Vendor lib is responsible for releasing the buffer passedin at the p_mem parameter by calling dealloc callout function.
*/
typedef void (*tINT_CMD_CBACK)(void* p_mem);
typedef uint8_t (*cmd_xmit_cb)(uint16_t opcode, void* p_buf, tINT_CMD_CBACK p_cback);

OHOS:

/**hci command packet transmit callbackVendor lib calls cmd_xmit_cb function in order to send a HCI Commandpacket to BT Controller. 
*The opcode parameter gives the HCI OpCode (combination of OGF and OCF) ofHCI Command packet. For example, opcode = 0x0c03 for the HCI_RESET commandpacket. */typedef uint8_t (*cmd_xmit_callback)(uint16_t opcode, void* p_buf);

也就是说vendorlib中发送命令后,其他系统会直接调用callback通知芯片返回的消息,OHOS则是通过BT_OP_EVENT_CALLBACK操作码(参见bt_opcode_t定义)通知芯片返回的消息;vendorlib需要解析报文中的消息码确认芯片是处理的哪个消息,然后调用对应的处理函数。

void hw_process_event(HC_BT_HDR *p_buf)
{uint16_t opcode;uint8_t *p = (uint8_t *)(p_buf + 1) + HCI_EVT_CMD_CMPL_OPCODE;STREAM_TO_UINT16(opcode, p);switch (opcode) {case HCI_VSC_WRITE_BD_ADDR:#if (USE_CONTROLLER_BDADDR == TRUE)case HCI_READ_LOCAL_BDADDR:#endifcase HCI_READ_LOCAL_NAME:case HCI_VSC_DOWNLOAD_MINIDRV:case HCI_VSC_WRITE_FIRMWARE:case HCI_VSC_LAUNCH_RAM:case HCI_RESET:case HCI_VSC_WRITE_UART_CLOCK_SETTING:case HCI_VSC_UPDATE_BAUDRATE:hw_config_cback(p_buf);break;

另外,OHOS返回的是发送消息的字节数,<=0为发送失败,和其他系统接口的返回值也不同

4、 snoop日志

其他系统中记录了HCI交互消息,OHOS同样有记录;OHOS系统生成文件为/data/log/bluetooth/snoop.log,通过wireshark或其它报文分析工具可以看到Host和Controller之间的交互流程,有助于问题分析

Sensor

基于HDF(Hardware Driver Foundation)驱动框架开发的Sensor驱动模型

dayu200-sensor-01.png

rk3568 支持accel sensor,整体的驱动框架openharmony 主线已经具备,只需要实现具体的器件驱动即可。

mcx5566xa HDF驱动实现

RK3568平台支持加速度传感器,型号是MXC6655XA,具体配置可以查看该器件的datasheet。 移植HDF前,需要确认内核该sensor的编译使能是关闭的。

配置文件路径kernel/linux/config/linux-5.10/arch/arm64/configs/rk3568_standard_defconfig

# CONFIG_GS_MXC6655XA is not set

代码路径:

drivers/framework/model/sensor/driver/chipset/accel/accel_mxc6655xa.c
drivers/framework/model/sensor/driver/chipset/accel/accel_mxc6655xa.h

编译宏

CONFIG_DRIVERS_HDF_SENSOR_ACCEL_MXC6655XA=y

Mxc6655xa 加速度计驱动入口函数实现

struct HdfDriverEntry g_accelMxc6655xaDevEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL_MXC6655XA",.Bind = Mxc6655xaBindDriver,.Init = Mxc6655xaInitDriver,.Release = Mxc6655xaReleaseDriver,
};HDF_INIT(g_accelMxc6655xaDevEntry);

接下来就是差异化适配函数

struct AccelOpsCall {
int32_t (*Init)(struct SensorCfgData *data);
int32_t (*ReadData)(struct SensorCfgData *data);
};

获取x, y, z三轴数据接口

int32_t ReadMxc6655xaData(struct SensorCfgData *cfg, struct SensorReportEvent *event)
{int32_t ret;struct AccelData rawData = { 0, 0, 0 };static int32_t tmp[ACCEL_AXIS_NUM];CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(cfg, HDF_ERR_INVALID_PARAM);CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(event, HDF_ERR_INVALID_PARAM);ret = ReadMxc6655xaRawData(cfg, &rawData, &event->timestamp);if (ret != HDF_SUCCESS) {HDF_LOGE("%s: MXC6655XA read raw data failed", __func__);return HDF_FAILURE;}event->sensorId = SENSOR_TAG_ACCELEROMETER;event->option = 0;event->mode = SENSOR_WORK_MODE_REALTIME;rawData.x = rawData.x * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;rawData.y = rawData.y * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;rawData.z = rawData.z * MXC6655XA_ACC_SENSITIVITY_2G;tmp[ACCEL_X_AXIS] = (rawData.x * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;tmp[ACCEL_Y_AXIS] = (rawData.y * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;tmp[ACCEL_Z_AXIS] = (rawData.z * SENSOR_CONVERT_UNIT) / SENSOR_CONVERT_UNIT;ret = SensorRawDataToRemapData(cfg->direction, tmp, sizeof(tmp) / sizeof(tmp[0]));if (ret != HDF_SUCCESS) {HDF_LOGE("%s: MXC6655XA convert raw data failed", __func__);return HDF_FAILURE;}event->dataLen = sizeof(tmp);event->data = (uint8_t *)&tmp;return ret;
}

初始化

static int32_t InitMxc6655xa(struct SensorCfgData *data)
{int32_t ret;CHECK_NULL_PTR_RETURN_VALUE(data, HDF_ERR_INVALID_PARAM);ret = SetSensorRegCfgArray(&data->busCfg, data->regCfgGroup[SENSOR_INIT_GROUP]);if (ret != HDF_SUCCESS) {HDF_LOGE("%s: MXC6655XA sensor init config failed", __func__);return HDF_FAILURE;}return HDF_SUCCESS;
}

hcs配置

Mxc6655xa accel sensor 驱动HCS配置

device_sensor_mxc6655xa :: device {device0 :: deviceNode {policy = 1;priority = 120;preload = 0;permission = 0664;moduleName = "HDF_SENSOR_ACCEL_MXC6655XA";serviceName = "hdf_accel_mxc6655xa";deviceMatchAttr = "hdf_sensor_accel_mxc6655xa_driver";}
}

Mxc6655xa accel sensor 寄存器组配置信息

#include "../sensor_common.hcs"
root {accel_mxc6655xa_chip_config : sensorConfig {match_attr = "hdf_sensor_accel_mxc6655xa_driver";sensorInfo :: sensorDeviceInfo {sensorName = "accelerometer";vendorName = "memsi_mxc6655xa"; // max string length is 16 bytessensorTypeId = 1; // enum SensorTypeTagsensorId = 1; // user define sensor idpower = 230;}sensorBusConfig :: sensorBusInfo {busType = 0; // 0:i2c 1:spibusNum = 5;busAddr = 0x15;regWidth = 1; // 1byte}sensorIdAttr :: sensorIdInfo {chipName = "mxc6655xa";chipIdRegister = 0x0f;chipIdValue = 0x05;}sensorDirection {direction = 5; // chip direction range of value:0-7/* <sign> 1:negative  0:positive<map> 0:AXIS_X  1:AXIS_Y  2:AXIS_Z*//* sign[AXIS_X], sign[AXIS_Y], sign[AXIS_Z], map[AXIS_X], map[AXIS_Y], map[AXIS_Z] */convert = [0, 0, 0, 0, 1, 2,1, 0, 0, 1, 0, 2,0, 0, 1, 0, 1, 2,0, 1, 0, 1, 0, 2,1, 0, 1, 0, 1, 2,0, 0, 1, 1, 0, 2,0, 1, 1, 0, 1, 2,1, 1, 1, 1, 0, 2];}sensorRegConfig {/*  regAddr: register addressvalue: config register valuelen: size of valuemask: mask of valuedelay: config register delay time (ms)opsType: enum SensorOpsType 0-none 1-read 2-write 3-read_check 4-update_bitcalType: enum SensorBitCalType 0-none 1-set 2-revert 3-xor 4-left shift 5-right shiftshiftNum: shift bitsdebug: 0-no debug 1-debugsave: 0-no save 1-save*//* regAddr, value, mask, len, delay, opsType, calType, shiftNum, debug, save */initSeqConfig = [0x7e,    0xb6, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0,0x7e,    0x10, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0];enableSeqConfig = [0x7e,    0x11, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0,0x41,    0x03, 0xff,   1,     0,       2,       0,        0,     0,    0,0x40,    0x08, 0xff,   1,     0,       2,       0,        0,     0,    0];disableSeqConfig = [0x7e,    0x10, 0xff,   1,     5,       2,       0,        0,     0,    0];}}
}

测试

UT测试可以获取到sensor的三轴数据

测试代码路径

drivers/peripheral/sensor/test/unittest/common/hdf_sensor_test.cpp

编译UT代码命令:

./build.sh --product-name rk3568 --build-target hdf_test_sensor

将hdf_test_sensor.bin push到system/bin目录,添加执行权限,执行

有如下结果代表sensor 测试成功

SensorTestDataCallback enter
sensor id :[1], data[1]: 0.001877
sensor id :[1], data[2]: 0.160823
sensor id :[1], data[3]: 0.046122

Vibrator

vibrator 模型

Vibrator驱动模型主要包含Vibrator(传感器)相关的HDI接口与实现,提供Vibrator HDI(Hardware Driver Interface)能力接口,支持静态HCS配置的时间序列和动态配置持续时间两种振动效果。调用StartOnce接口动态配置持续振动时间;调用StartEffect接口启动静态配置的振动效果。

图 1 Vibrator驱动模型图

dayu200-vibrator-01.png

rk3568 支持线性马达,整体的驱动框架openharmony 主线已经具备,只需要实现具体的器件驱动即可。

HDF驱动实现

代码路径:

drivers/framework/model/misc/vibrator/driver/chipset/vibrator_linear_driver.c

linear Vibrator加速度计驱动入口函数实现

struct HdfDriverEntry g_linearVibratorDriverEntry = {.moduleVersion = 1,.moduleName = "HDF_LINEAR_VIBRATOR",.Bind = BindLinearVibratorDriver,.Init = InitLinearVibratorDriver,.Release = ReleaseLinearVibratorDriver,
};HDF_INIT(g_linearVibratorDriverEntry);

hcs配置

驱动hcs配置

        vibrator :: host {hostName = "vibrator_host";device_vibrator :: device {device0 :: deviceNode {policy = 2;priority = 100;preload = 0;permission = 0664;moduleName = "HDF_VIBRATOR";serviceName = "hdf_misc_vibrator";deviceMatchAttr = "hdf_vibrator_driver";}}device_linear_vibrator :: device {device0 :: deviceNode {policy = 1;priority = 105;preload = 0;permission = 0664;moduleName = "HDF_LINEAR_VIBRATOR";serviceName = "hdf_misc_linear_vibrator";deviceMatchAttr = "hdf_linear_vibrator_driver";}}}

线性马达器件hcs配置

root {linearVibratorConfig {boardConfig {match_attr = "hdf_linear_vibrator_driver";vibratorChipConfig {busType = 1; // 0:i2c 1:gpiogpioNum = 154;startReg = 0;stopReg = 0;startMask = 0;}}}
}

UT测试

测试代码路径

drivers/peripheral/misc/vibrator/test/unittest/common/hdf_vibrator_test.cpp

编译UT代码命令

./build.sh --product-name rk3568 --build-target hdf_test_vibrator

将hdf_test_vibrator.bin push到system/bin目录,添加执行权限,执行

[ RUN ] HdfVibratorTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty
[ OK ] HdfVibratorTest.CheckVibratorInstanceIsEmpty (0 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration001
[ OK ] HdfVibratorTest.PerformOneShotVibratorDuration001 (2001 ms)
[ RUN ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect001
[ OK ] HdfVibratorTest.ExecuteVibratorEffect001 (5001 ms)

最后

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总结

总的来说,华为鸿蒙不再兼容安卓,对中年程序员来说是一个挑战,也是一个机会。只有积极应对变化,不断学习和提升自己,他们才能在这个变革的时代中立于不败之地。 

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