总结: 遗留问题: 根据奈奎斯特采样定理,中断(传感器反馈)的频率是电角度频率的2倍以上,实际中一般是他5倍到10倍,这样才能采集出完整的信号,而控制频率应该要等于传感器反馈频率 2.3.1速度回路pi控制器设计 pi伯德图近似设计(不考虑延时理想情况下) Tl:负载转矩