【电控笔记2.3】速度回路+系统延迟

总结：

遗留问题：

  • 根据奈奎斯特采样定理，中断（传感器反馈）的频率是电角度频率的2倍以上，实际中一般是他5倍到10倍，这样才能采集出完整的信号，而控制频率应该要等于传感器反馈频率

2.3.1速度回路pi控制器设计

pi伯德图近似设计（不考虑延时理想情况下）

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Tl：负载转矩
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