前提必须是20.04版本。。。
一、首先，先设置安装源，我们选择国内中科大的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
记得，先切换为管理员
su root
二、其次设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
三、安装
首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。
sudo apt update
然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
友情提示: 由于网络原因,导致连接超时，可能会安装失败，如下所示:
可以多次重复调用 更新 和 安装命令，直至成功。
四、配置环境变量
配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc五、安装构建依赖
在 noetic 最初发布时，和其他历史版本稍有差异的是:没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善，官方补齐了这一操作。
首先安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。
sudo apt install python3-rosdep初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
如果一切顺利的话，rosdep 初始化与更新的打印结果如下:
六、测试ROS
ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行
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首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)
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命令行1键入:roscore
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命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
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命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)
最终结果如下所示:
注意：光标必须聚焦在键盘控制窗口，否则无法控制乌龟运动。
