简单说明
程序烧录的方式主要有ICP,ISP,IAP
其中ICP就是常用的jlink等工具
ISP就是利用MCU自带的一些特殊引脚烧录，比如uart
IAP就是利用用户写的bootloader代码烧录
bootloader主要分为三层，厂家出厂的bootrom ,用户自己写的bootloader，最后就是app
Bootloader 会进行时钟设置、内存配置，中断向量表设置，内存保护单元（MPU）设置，外设配置、Flash 操作、系统复位、看门狗等功能的初始化，并最终跳转到应用程序执行。通过这种方式，Bootloader 充当了一个系统的初始化阶段，而应用程序则专注于核心功能的实现
所以app的代码可以把时钟部分注释掉，节省flash空间，还有外设初始化部分
APP和boot部分也是如此
调试：除了在程序中调试以外，可以使用jlink command 调试
-h 帮助 查看地址
-r 复位
-g 运行
bootloader的起始地址一般是0x8000 0000
APP1 部分是0x8000 0000 +SIZE(boot)
APP2 部分是0x8000 0000 +SIZE(boot) + SIZE2(app1)
恢复出厂设置的程序放到APP2
在APP部分有的还需要在main函数添加中断向量表的偏移
程序步骤：
需要确认选择CAN还是串口，需要定制一套通讯协议是一段一段还是一整个包，需不需要帧头帧尾
另外可能还需要一个配套的上位机去升级。
当然还有一种方式就是把程序从flash拷贝到RAM中，然后就可以实现运行过程中升级APP，到flash，但是从flash拷贝到RAM如果突然断电，容易变砖。
flash擦除用到的是页擦除，写入部分半字和全字都可以，不过需要额外转换，协议一般都是单字节的，半字是两个字节
先擦除一页，接收满一页后再写入
以下红色说反了，还要修改flash大小，以下是APP修改地方
最后还需要修改iap文件的（boot）
然后就是bootloader部分
CAN传输
不足：这样传输是一整个数据包一起发送出去的，对RAM有要求，如果RAM不够大，需要1kb为单位进行发送，需要一个专门的上位机。
