硬件：树霉派4B
系统：ubuntu20.04

在ubuntu20.04上经常需要运行 ./BluetoothServerParse_L.c ,比较繁琐，想要设置开机自启动，让树霉派4B在接上电源之后就自动运行该程序。使用systemd服务，设置步骤如下：

（1）在/etc/systemd/system/下创建一个systemd服务文件，例如BluetoothServerParse_L.service。
当遇到权限不够时，就用root用户，即使用sudo。

（2）打开BluetoothServerParse_L.service，并编辑该文件，内容大致如下：

[Unit]  
Description=Your Service Description  
After=multi-user.target  [Service]  
ExecStart=/path/to/your/BluetoothServerParse_L  
Restart=on-failure  [Install]  
WantedBy=multi-user.target

将/path/to/your/BluetoothServerParse_L替换为你的脚本或程序的完整路径。

根据BluetoothServerParse_L实际路径，我在BluetoothServerParse_L.service中添加的内容如下：

[Unit]  
Description=Bluetooth Server Parse Service  
After=network.target  [Service]  
ExecStart=/home/ubuntu/ccy/glove_car_bt/ros_udp_udp-main/src/udp_udp/C/BluetoothServerParse_L  
Restart=on-failure  [Install]  
WantedBy=multi-user.target

保存、关闭文件。

（3）重新加载systemd守护进程以应用更改

sudo systemctl daemon-reload

（4）启用并启动服务

sudo systemctl enable BluetoothServerParse_L.service  
sudo systemctl start BluetoothServerParse_L.service

（5）查看服务的状态

sudo systemctl status BluetoothServerParse_L.service

服务已经成功启动，并且状态为 active (running)。
主进程 ID（Main PID）是 9249，并且它正在执行 /home/ubuntu/ccy/glove_car_bt/ros_udp_udp-main/src/udp_udp/C/BluetoothServerParse_L

经过以上步骤，自启动文件就设置成功了。