如果pcd文件没有rgba信息，使用pcl::PointXYZRGBA类型打开会提示以下信息：

Failed to find match for field 'rgba'

另外，显示出来的点云是黑色，如果使用默认背景色为黑色，就无法显示点云了。

如果设置其它背景色：

viewer->setBackgroundColor(.5, .5, .5);

可以看出缺乏rgba信息，点云默认为黑色。