一、在状态空间中，建立控制系统的数学模型
如：有单输入（U)--单输出（Y)控制系统，其状态方程和输出方程如下图：
二、画状态结构图
将上述状态方程转化为状态结构图有：
三、高阶控制系统的状态方程
1.无零点的实现
2.有零点的实现（重要重要）
然后先画出Y1的模拟图，在画出Y的模拟图
现代控制原理
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