环境配置

• 下载nuplan mini 数据集

nuPlan Maps
nuPlan Mini Split

解压并按照制定目录结构存储

./nuplan/
|-- maps
`-- nuplan-v1.1`-- splits`-- mini

为了不修改代码, 需软链目录 ln -s ./nuplan /data/sets/

• 下载nuplan镜像

docker pull horizonrobotics/nuplan:cuda11.8.0-ubuntu22.04-py3.11-torch2.3.1
或者
docker pull dockerhub.icu/horizonrobotics/nuplan:cuda11.8.0-ubuntu22.04-py3.11-torch2.3.1

• 启动docker

docker run -it --init     --user=root     --net=host     --ipc=host     -e DISPLAY=$DISPLAY     --hostname NUPLAN     --gpus=all     --publish-all=true     -v /data:/data    -v /etc/localtime:/etc/localtime     --name nuplan     horizonrobotics/nuplan:cuda11.8.0-ubuntu22.04-py3.11-torch2.3.1     /bin/bash

• 下载nuplan-devkit并进入到项目目录
  https://github.com/motional/nuplan-devkit
• 安装依赖 pip install -r requirements
• 安装nuplan-devki
  注意使用python setup.py develop安装, 其他方式可能导致将nuplan-devkit安装到site-packages中, 导致nuBoard运行不成功
• 运行tutorials/nuplan_planner_tutorial.ipynb, 在浏览器查看 Scenarios -> ⚙ -> 选择场景 出现以下界面, 表示运行成功
  

安装不了fd