PDO（过程数据对象）在CANopen协议中有两种主要的传输方式：同步传输和异步传输。这两种方式决定了PDO数据的传输时机和条件。下面分别举例说明这两种传输方式：
1. 同步传输 (Synchronous Transmission)
概念：
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在同步传输模式下，PDO的数据传输与同步消息（SYNC）相关联。每当网络中的主设备发送SYNC消息时，从设备在收到SYNC消息后，会根据配置的PDO传输类型（通常为传输类型1到240）立即发送或更新PDO数据。
举例：
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假设有一个主控制器（Master）和多个从设备（Slaves），从设备上配置了一个TPDO用于报告电机的速度数据。
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主控制器每隔10ms发送一条SYNC消息。从设备接收到SYNC消息后，会立即读取当前电机的速度值，并通过TPDO发送给主控制器。
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在这种模式下，数据传输是实时的，与SYNC周期严格同步，保证了系统内各设备的状态数据同步。
适用场景：
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适用于需要严格时间同步的数据传输场景，例如实时控制系统、需要多个节点协同工作的场景。
2. 异步传输 (Asynchronous Transmission)
概念：
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在异步传输模式下，PDO的数据传输与SYNC消息无关。数据的发送由特定事件触发，例如某个输入信号的变化、定时器溢出、内部状态改变等。这种传输方式通常对应于传输类型254（事件触发）或255（远程请求触发）。
举例：
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假设有一个传感器节点，监测设备的温度。当温度超过设定的阈值时，传感器会立即通过TPDO发送一条报警消息。
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此时，PDO传输是异步的，不依赖于SYNC消息的周期性触发，而是由温度超过阈值这一事件触发。
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主控制器可以根据接收到的PDO数据决定是否需要采取紧急措施。
适用场景：
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适用于基于事件的数据传输场景，例如报警、状态变化检测、非实时控制系统。
总结
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同步传输：PDO数据传输严格与SYNC消息同步，适用于需要精确时间控制的场景。
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异步传输：PDO数据传输由事件触发，适用于需要灵活、响应迅速的场景。
