TCP机械臂测试

通过w(红色臂角度增大)s(红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大)a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂

注意:关闭计算机的杀毒软件,电脑管家,防火墙

1)基于TCP服务器的机械臂,端口号是8888,ip是Windows的ip;

查看Windows的IP:按住Windows+r按键,输入cmd,输入ipconfig

2)点击软件中的开启监听;
3)机械臂需要发送16进制数,共5个字节。

#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //与服务器保持一致
#define SER_IP "192.168.0.107" //服务器ip地址
#define CLI_PORT 6666   //客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.36.174"  //客户端ip地址int main(int argc, const char *argv[])
{//1.创建用于通信的套接字文件描述符int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);if(cfd ==-1){perror("socket error");return -1;}printf("cfd=%d\n",cfd);//3.连接到服务器//3.1填充服务器地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family=AF_INET; //通信域sin.sin_port=htons(SER_PORT);  //服务器端口号sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);  //服务器ip地址//3.2连接到服务器if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1){perror("connect error");return -1;}printf("连接服务器成功\n");//准备数据char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff}; char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff}; char buf;//从终端读取数据while(1){printf("请输入>>>");scanf("%c",&buf);getchar();switch(buf){case 'w':rbuf[3]+=0x10;send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);break;case 's':rbuf[3]-=0x0A;send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);break;case 'd':bbuf[3]+=0x10;send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);break;case'a': bbuf[3]-=0x0A;send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);break;case '0':exit(0);default:printf("输入错误\n");break;}}//5.关闭套接字close(cfd);return 0;
}