论文地址:https://arxiv.org/pdf/2404.19173
这篇论文为类人机器人站立和行走(SaW)控制器的持续可衡量改进奠定了基础。通过引入一套定量实际基准测试方法,作者展示了现有控制器的优缺点,并通过基准测试指导新控制器的训练,最终实现了增强的控制器,成功处理了所有测试的扰动。结果表明,当前的RL控制器在能量效率和仿真到现实差距方面存在局限性。未来的工作应专注于在不牺牲其他指标性能的情况下优化能量效率,以及提高运动的平稳性。
论文初读:
论文地址:https://arxiv.org/pdf/2404.19173
这篇论文为类人机器人站立和行走(SaW)控制器的持续可衡量改进奠定了基础。通过引入一套定量实际基准测试方法,作者展示了现有控制器的优缺点,并通过基准测试指导新控制器的训练,最终实现了增强的控制器,成功处理了所有测试的扰动。结果表明,当前的RL控制器在能量效率和仿真到现实差距方面存在局限性。未来的工作应专注于在不牺牲其他指标性能的情况下优化能量效率,以及提高运动的平稳性。
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