ROS 工具箱系统要求
要为 ROS 或 ROS 2 生成自定义消息,或从 MATLAB® 或 Simulink® 软件中部署 ROS 或 ROS 2 节点,您必须构建必要的 ROS 或 ROS 2 软件包。要构建这些软件包,您必须具备 Python® 软件、CMake 软件以及适用于您的平台的 C++ 编译器。要使用 rosinit
函数连接到 ROS 和 ROS 2 网络,您必须安装并设置所需版本的 Python。
要从 MATLAB 或 Simulink 生成和部署 ROS 或 ROS 2 节点,您还必须分别拥有 MATLAB Coder™ 或 Simulink Coder 许可证。要生成和部署 CUDA® 优化的 ROS 或 ROS 2 节点,您必须拥有 GPU Coder™ 许可证。
注意:
MATLAB 和 Simulink 软件中的节点仍然可以与不包含在推荐 ROS 和 ROS 2 发行版中的 ROS 或 ROS 2
节点进行通信,但前提是消息定义相同。
推荐的 ROS 和 ROS 2 发行版
按版本划分的推荐 ROS 和 ROS 2 发行版支持
MATLAB 版本 | ROS 发行版 | ROS 2 发行版 |
---|---|---|
R2023b 到 R2024a | Noetic Ninjemys | Humble Hawksbill |
R2022a 到 R3023a | Noetic Ninjemys | Foxy Fitzroy |
R2020b 到 R2021b | Melodic Morenia | Dashing Diademata |
R2019b 到 R2020a | Indigo Igloo | Bouncy Bolson |
R2016 到 R2019a | Indigo Igloo | 不支持 |
第三方软件
- R2023b 到 R2024a
从您提供的图片来看,这是一个与 ROS 工具箱系统要求相关的页面部分,详细列出了在不同操作系统平台(Windows、Linux、macOS)上使用 ROS 和 ROS 2 时的系统要求。
主要信息:
平台版本:
- Windows:支持 Windows 10 和 Windows 11,推荐使用 Windows 11。
- Linux:支持 Ubuntu 20.04 Focal Fossa(推荐)和 Debian 11 Bullseye。
- macOS:支持 Mojave 10.14、Catalina 10.15、Big Sur 11、Monterey 12.0.1 和 Ventura 13.3(推荐)。
Python 版本:
- 所有平台均支持 Python 3.8、3.9 和 3.10。
- 在 Linux 上,提供了安装 Python 的具体命令,例如:
sudo apt install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev
。C++ 编译器:
- Windows:推荐使用 Visual Studio 2019 和 2022。
- Linux:支持 GNU 编译器集合 (GCC) 版本 6.3 到 10,强调 gcc 版本必须与 g++ 版本匹配。
- macOS:支持 Xcode 10 及以上版本。
CMake:
- 对于 R2023b 和 R2024a 版本,CMake 无需手动安装。
注意事项:
- 在 Linux 平台上,安装 gcc 和 g++ 的指定版本可以使用
sudo apt install gcc-10
和sudo apt install g++-10
命令。这些命令将安装最新的 gcc 10 和 g++ 10 的补丁版本。这个表格主要帮助用户确定其系统是否符合在不同平台上使用 ROS 和 ROS 2 工具箱的需求,包括安装必要的软件和配置环境。
- R2023a
- R2022b
- R2022a
- R2020b 到 R2021b
配置 Python 环境
按版本划分的 Python 环境配置信息
MATLAB 版本 | 配置 Python 环境 |
---|---|
R2022b 及以后 | 使用 ROS 工具箱首选项配置 Python 环境 |
R2022b 之前 | 使用 pyenv 函数配置 Python 环境 |
功能解释:
这段文字是 MATLAB 和 Simulink 中 ROS 工具箱的系统要求文档。它描述了为了生成自定义消息或部署 ROS/ROS 2 节点,用户需要具备的环境和软件要求,包括需要的 Python 版本、CMake 软件和 C++ 编译器。此外,它列出了 MATLAB 版本与推荐的 ROS 和 ROS 2 发行版之间的兼容性,还提供了如何配置 Python 环境的信息。这些指南帮助用户确保其系统配置正确,从而能够顺利使用 ROS 工具箱的功能。