1. 首先在C/C++配置中设置路径：
   可以编辑文件.vscode/c_cpp_properties.json

                ${workspaceFolder}/**/opt/ros/humble/include/**

2. 编译配置
   确保配置好了CMakeLists.txt文件。

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

这样会在目录下生成compile_commands.json文件

4. 在vscode/settings.json中（没有可以创建一个，只对工作区有效）编写：

{"C_Cpp.default.compileCommands": "${workspaceFolder}/compile_commands.json"}

保存。如果还不行就重启Vscode，问题解决。