系列文章目录

 

---

前言

        本示例介绍了一种设计抓取和轨迹规划器的方法，该规划器可用于垃圾箱拣选系统。

        在机器人技术中，垃圾箱拣选包括使用机械手从垃圾箱中取出物品。智能垃圾箱拣选是这一过程的高级版本，具有更强的自主性。使用摄像系统感知部件，规划器生成与场景相适应的无碰撞轨迹。

        本示例展示了如何创建一个轨迹规划器组件，该组件将与料箱拣选系统配合使用。该组件作为独立模型存储，可作为线束中的引用模型调用。该示例还使用了一个简单的测试线束来验证规划器的行为。

---

 

一、查看模型

        打开包含规划器模型的测试

open_system('TrajectoryPlanning_Harness')
open_system('TrajectoryPlanning_Harness/Planner Subsystem')

        线束，并导航到规划器子系统以检查其内容。

        规划器模块由几个部分组成：

<