陀螺仪数据使用西工大严老师开源代码avar函数计算方差和matlab2022自带allanvar函数计算其allan，两者计算一致。

方法一

tau0 = 0.01;
[adev, tau, Err] = avar(dataOne, tau0, str1);
avarfit(adev, tau); %严老师开源程序拟合函数

结果：Q=0.223 ;  N=0.083313 ;  B=1.8495;  K=10.594796 ;  R=28.8751 ;  

方法二

Fs = 100;
[avarM,tau] = allanvar(dataOne,'octave',Fs); %matlab库函数
adev = sqrt(avarM);
figure;
loglog(tau,adev)
xlabel('\tau')
ylabel('\sigma(\tau)');
title('Allan Deviation');
grid on;avarfit(adev, tau); %严老师开源程序拟合函数

结果：Q=0.223;  N=0.083248 ;  B=1.7351 ;  K=11.591232 ;  R=25.6788;