主要参考文章——主要文章，官方关于urdf的介绍和官方文档的翻译解析

link标签里面的origin含义

link标签里面有三个主要的子标签，分别是visual——连杆的外观和坐标系，collisoin——连杆的碰撞属性和inertial——连杆的惯性设置


首先，是visual子属性下的origin作用，其实就是改变上图所示的link origin坐标轴相对于默认坐标轴的姿态位置，不设置则就是默认坐标系。

而inertial子属性下的origin作用则如下图所示，意思就是设置link的质心坐标系相对于link origin坐标系的位置。也就是上图中蓝色坐标系相对于黑色坐标系的位置关系。

joint下的origin属性

参考这篇文章,如上图所示也就是设置child frame相对于parent frame的相对位置信息，这里需要注意，所有的变换都是相对于父坐标系，也就是父坐标系不变，指定子坐标系的位置，且恰好该子joint的坐标系对应的就是对应link坐标系的默认位置，上图对此进行了标注。