2d ----> 3d 对应像素到空间坐标的转换
参考：深度相机，通过2d检测得到目标坐标系的3d检测框_深度图到相机坐标-CSDN博客
3D点云与2D图像的相互转换：2D图像对应像素的坐标 转为3D空间的对应坐标
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