1.任务延时vTaskDelay

//task. hvoid vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

        必须将 INCLUDE_vTaskDelay 定义为 1，此函数才可用。按给定的 tick 数延迟任务。任务保持阻塞的实际时间取决于 tick 频率。 常量 portTICK_PERIOD_MS 配合 tick 周期分辨率可用于从 tick 频率计算实际时间。

        vTaskDelay() 会指定任务想要取消阻塞的时间，该时间是相对于 vTaskDelay() 被调用的时间。 例如，如果指定 时间块为 100 个 tick，那么在调用 vTaskDelay() 100 个 tick 后任务会取消阻塞。 vTaskDelay() 并不会因此提供一种 控制周期性任务频率的好办法，因为途径代码的路径以及其他任务和中断活动将影响 vTaskDelay() 被调用的频率，进而会影响下一个任务执行的时间。

参数：

xTicksToDelay

调用任务应阻塞的 tick 周期数。

用法示例：

void vTaskFunction( void * pvParameters ){/* Block for 500ms. */const TickType_t xDelay = 500 / portTICK_PERIOD_MS;for( ;; ){/* Simply toggle the LED every 500ms, blocking between each toggle. */vToggleLED();vTaskDelay( xDelay );}
}

2.任务延时vTaskDelayUntil

//task. hvoid vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,const TickType_t xTimeIncrement );

        INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须被定义为 1 才能使用此函数。将任务延迟到指定时间。 此函数可以由周期性任务使用， 来确保恒定的执行频率。

        此函数与 vTaskDelay() 在一个重要的方面有所不同： vTaskDelay() 会指定 任务想要取消阻塞的时间，该时间是相对于 vTaskDelay() 被调用的时间， 而 vTaskDelayUntil() 会指定任务希望取消阻塞的绝对时间。

        vTaskDelay() 将 导致一个任务从调用 vTaskDelay() 时起阻塞特定的 tick 数。 因此，很难单独使用 vTaskDelay() 来生成固定的 执行频率，因为任务在调用 vTaskDelay() 后取消阻塞与该任务 再次调用 vTaskDelay() 之间的时间可能不是固定的 [ 该任务可能在两次调用之间 采用不同的代码路径，或者可能在每次执行时被打断或被抢占 的次数不同 ]。

        vTaskDelay() 会指定唤醒时间，该时间相对于函数被调用的时间， vTaskDelayUntil() 会指定它希望取消阻塞的绝对（精确） 时间。

        应注意，如果 vTaskDelayUntil() 被用于指定已过去的唤醒时间， 该函数将立即返回（不阻塞）。 因此，使用 vTaskDelayUntil() 定期执行的任务，在周期性执行因任何原因停止 （例如，任务被暂停），而导致任务错过一个或多个周期性执行时， 必须重新计算其所需的唤醒 时间。 这可以通过检查由引用传递的变量来发现， 该变量是针对当前 tick 计数的 pxPreviousWakeTime 参数。 但是，这在大多数使用场景下 并非必要。

        常量 portTICK_PERIOD_MS 配合 tick 周期分辨率 可用于从 tick 频率计算实际时间。

        当调用了 vTaskSuspendAll() 暂停 RTOS 调度器时，不得调用此函数。

参数：

pxPreviousWakeTime	指向一个变量的指针，该变量 用于保存任务最后一次解除阻塞的时间。 该变量在第一次使用前 必须用当前时间进行初始化（见下方示例）。 在这之后，该变量 会在 vTaskDelayUntil() 中自动更新。
xTimeIncrement	周期时间段。 该任务将在 （*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）时间解除阻塞。 配合相同的 xTimeIncrement 参数值 调用 vTaskDelayUntil 将导致任务 以固定的间隔期执行。

示例用法：

// Perform an action every 10 ticks.void vTaskFunction( void * pvParameters ){TickType_t xLastWakeTime;const TickType_t xFrequency = 10;// Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();for( ;; ){// Wait for the next cycle.vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );// Perform action here.}}

3.任务延时xTaskDelayUntil

//task. hBaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,const TickType_t xTimeIncrement );

        INCLUDE_xTaskDelayUntil 必须定义为 1 ，此函数才可用。将任务延迟到指定时间。 此函数可以由周期性任务使用， 来确保恒定的执行频率。

        此函数与 vTaskDelay() 在一个重要方面有所不同： vTaskDelay() 将 导致一个任务从调用 vTaskDelay() 时起阻塞指定的 tick 数， 而 xTaskDelayUntil() 将导致一个任务从 pxPreviousWakeTime 参数中指定的时间起阻塞指定的 tick 数。 使用 vTaskDelay() 本身很难产生一个固定的执行频率， 因为从一个任务开始执行到该任务调用 vTaskDelay() 之间的时间可能并不固定 [该任务在调用之间可能采取不同的代码路径， 或者每次执行时可能被中断或被抢占的次数不同]。 xTaskDelayUntil() 可以用来生成一个恒定的执行频率。

        vTaskDelay() 指定了相对于函数被调用时的唤醒时间， 而 xTaskDelayUntil() 则指定了它希望解除阻塞的绝对（精确）时间 。

        宏 pdMS_TO_TICKS() 可以用来计算以毫秒为单位的时间的 tick 数， 分辨率为一个 tick 周期。

参数：

pxPreviousWakeTime	指向一个变量的指针，该变量 用于保存任务最后一次解除阻塞的时间。 该变量在第一次使用前 必须用当前时间进行初始化（见下方示例）。 在这之后，该变量 会在 xTaskDelayUntil() 中自动更新。
xTimeIncrement	周期时间段。 该任务将在 （*pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement）时间解除阻塞。 以相同的 xTimeIncrement 参数值调用 xTaskDelayUntil 以固定的间隔期执行。

返回：

        一个可用于检查任务是否实际延迟的值： 如果任务延迟，则返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。 如果下一个预计唤醒时间已过，则任务将不会延迟。

示例用法：

// Perform an action every 10 ticks.
void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
TickType_t xLastWakeTime;
const TickType_t xFrequency = 10;
BaseType_t xWasDelayed;// Initialise the xLastWakeTime variable with the current time.xLastWakeTime = xTaskGetTickCount ();for( ;; ){// Wait for the next cycle.xWasDelayed = xTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, xFrequency );// Perform action here. xWasDelayed value can be used to determine// whether a deadline was missed if the code here took too long.}
}