一、概念

随着汽车行业智能化发展，车载毫米波雷达在汽车市场应用越来越广泛。在驾驶过程中，当雷达受到泥土、纸巾、冰雪覆盖遮挡后，雷达检测性能受到影响，探测到的目标性能下降，进而影响雷达感知性能及各类功能正常工作，因此需要记录、上报遮挡故障，通过警告等方式告知驾驶员，对雷达表面进行清理。

二、功能指标

针对遮挡检测功能，主要从故障检测及故障解除两方面进行需求定义，故障检测指雷达受到遮挡后，检测到存在遮挡故障，故障解除指取下雷达遮挡物后，解除遮挡故障。

1、遮挡检测功能

故障检测周期：3min
车速适用条件：abs(车速)>15 km/h
横摆角速度适用条件：abs(横摆角速度)<4 deg/s
雨刷适用条件：当雨刷开启时，遮挡故障检测中，故障检测门限和条件会更严格一些

2、功能流程

3、实车验证

对于遮挡检测功能，通常通过实车测试的方法进行验证。
测试方法：

• 在实车测试环境下；
• 在雷达表面覆盖湿纸巾；
• 启动车辆，满足：abs(车速)>15 km/h 及 abs(横摆角速度)<4 deg/s；
• 分析雷达上报遮挡故障时间；
• 将雷达表面湿纸巾取下；
• 分析雷达解除遮挡故障时间；
  通过标准：
• 当雷达表面覆盖纸巾/取下纸巾，可观察到故障上报及故障解除；
• 雷达故障上报时间及故障解除时间处于 3~6min；