目前手边有humble版本ROS。以此为教程。其他版本以此类推

github中搜索ros，然后选择ros官网（九点方阵那个图标）。然后

在branch中，选择humble，然后复制链接。

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b humble

-b的意思是：选择branch。

我们先看一下自带的框体大小。

ros2 run turtlesim turtlesim_node

原始版本是正方形的。

一、修改窗体大小

 我们开始修改为我们自己的版本。

将刚才git clone的文件夹，打开找到ros_tutorials路径，然后将其中的turtlesim文件夹放在我们新建一个ws下的src中。用vscode打开。

mkdir myturtlesim/src -p
cp ros_tutorials/turtlesim ./myturtlesim/src -r
cd myturtlesim
code .

找到turtlesim下的src文件夹下的turtle_frame.cpp文件，

将其修改为如下：

  setFixedSize(1500, 1000);    // 1500宽，1000高，看个人屏幕大小。setWindowTitle("MyTurtleSim");

 然后编译：

colcon build

这个提示，可以不用理睬。 

. install/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

二、添加自己的小乌龟

这个可以添加自己的图像

首先看到turtles这个向量中，存储的是图像png的名字。

查找一下这个图像的路径。第一张图像叫ardent.png

locate ardent.png

找到这个路径之后，在这里用自己的图像替换。注意据我观察：

1、这个图像背景是透明的；也好理解：因为背景颜色也可以替换。

2、图像大小在45pix至48pix之间，自己的模型图像不要太大了。因为你整个窗口大小有限。

3、代码中，要append你自己的图像的名称。