sudo apt update
sudo apt-get install linuxptp ethtool
sudo ethtool -T 网卡名字(ifconfig可以查看)

网卡名即连接激光雷达之后配置的ip所对应的网卡名称
一般来说看到如下提示信息才正常：

lzs@lzs-Precision-3591:~$ ethtool -T enp0s31f6
Time stamping parameters for enp0s31f6:
Capabilities:hardware-transmitsoftware-transmithardware-receivesoftware-receivesoftware-system-clockhardware-raw-clock
PTP Hardware Clock: 0
Hardware Transmit Timestamp Modes:offon
Hardware Receive Filter Modes:noneallptpv1-l4-syncptpv1-l4-delay-reqptpv2-l4-syncptpv2-l4-delay-reqptpv2-l2-syncptpv2-l2-delay-reqptpv2-eventptpv2-syncptpv2-delay-req

然后执行下面的命令，

sudo ptp4l -m -4 -i enp0s31f6 -S

上面enp0s31f6是网卡名
到禾赛操作网上观察ptp是否从freerun 变成tracking，变了就ok了

另外，禾赛激光雷达是标准utc时间，和国内的东八区时间有8小时时差，所以看到和操作系统时间差了8小时，是正常的