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1、基础知识
在电机领域，转子的转速通常可以用不同的单位来表示，比如赫兹（Hz）、转每秒（rps，revolutions per second）或转每分钟（rpm，revolutions per minute）。你提到的“0.1 Hz”和“0.1 rps”都是描述转子转速的单位，但它们表示的具体转速不同。
首先，**赫兹（Hz）**是频率的单位，表示每秒发生的周期性事件的次数。在电机中，1 Hz表示转子每秒旋转一圈。因此，0.1 Hz意味着转子每秒旋转0.1圈，或者说每10秒旋转一圈。
而*转每秒（rps）*直接表示每秒旋转的圈数。所以，0.1 rps表示转子每秒旋转0.1圈，这与0.1 Hz的含义相同，都是每秒旋转0.1圈，或者每10秒旋转一圈。
需要注意的是，虽然在数值上0.1 Hz等于0.1 rps，但Hz是频率的通用单位，而rps是专门用来描述旋转速度的单位。在某些上下文中，人们可能更习惯使用rpm（转每分钟），那么0.1 rps等于6 rpm，因为1 rps = 60 rpm。
总结一下：
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0.1 Hz：转子每秒旋转0.1圈，或每10秒旋转一圈。
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0.1 rps：转子每秒旋转0.1圈，或每10秒旋转一圈。
两者在数值上是等价的，都表示非常低的旋转速度。
2、霍尔安装方式
3、测速
两次霍尔信号之间相差60度。
FOC的频率就是SVPW的频率，代码设置的16KHz或18KHz。
Sample就是速度环的采样频率，可以设置，2KHz左右。
