【嵌入式硬件】直流电机驱动相关

项目场景：

驱动履带车（双直流电机）前进、后退、转弯

问题描述

电机驱动MOS管烧毁
电机驱动采用IR2104S+TRH1R403NL的H桥方案（这是修改之后的图）
在这里插入图片描述

原因分析：

1.主要原因是4路PWM没有限幅，修改后限制在了最大96%
2.修改了部分硬件使其更合理

/************************************************左杆油门控制前进后退*******************************************************/if(CH[2]>1200)  // 思翼遥控器通道3  992 272 1712  {PWM1=(int)(4*(CH[2]-992)+err_pwmval2);if(PWM1>3456) PWM1=3456;__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2,PWM1 );    //修改比较值，修改占空比__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 100);     //修改比较值，修改占空比PWM2= (int)(4*(CH[2]-992)+err_pwmval1);if(PWM2>3456) PWM2=3456;__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4,PWM2);    //修改比较值，修改占空比__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 100);     //修改比较值，修改占空比			}else if(CH[2]<800){		 __HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 100);    //修改比较值，修改占空比PWM3=(int)(4*(992-CH[2])+err_pwmval2);if(PWM3>3456) PWM3=3456;__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, PWM3);   //修改比较值，修改占空比__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 100);    //修改比较值，修改占空比PWM4=(int)(4*(992-CH[2])+err_pwmval1);if(PWM4>3456) PWM4=3456;__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3, PWM4);   //修改比较值，修改占空比}else {__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_1, 1440+err_pwmval1);    //修改比较值，修改占空比__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_2, 1440);    //修改比较值，修改占空比__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 1440+err_pwmval2);    //修改比较值，修改占空比__HAL_TIM_SetCompare(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 1440);    //修改比较值，修改占空比}/************************************************右杆副翼控制旋转*******************************************************/		 if(CH[0]>1200)  //思翼遥控器通道1{err_pwmval1=(int)(2*(CH[0]-992));   //1440err_pwmval2=-(int)(2*(CH[0]-992));}else if(CH[0]<800){err_pwmval1=-(int)(2*(992-CH[0]));err_pwmval2=(int)(2*(992-CH[0]));}else {err_pwmval1=0;err_pwmval2=0;}