1.轮速计和IMU简介

IMU与轮速计的简介

• IMU全称Inertial Measurement Unit, 惯性测量单元，主要用来测量加速度和旋转运动的传感器。
  -一般包括三个功能：

  • 3轴加速度计：测量 x y z 3个方向上的加速度，z轴的加速度也就是重力值的大小(IMU水平的情况下)
  • 3轴陀螺仪(角度度计)：测量出IMU分别绕着 x y z 轴旋转的角速度
  • 3轴磁力计：测处地球磁场的方向，用于确定IMU 在 x y z 轴的方向，但是受磁铁，金属等影响较大．

前两个功能的组合被称为6轴IMU，这3个功能的组合被称为9轴IMU．

IMU的频率可以很高(这个是个相对概念，比较产生的)，10hz-400hz 不等．

轮速计就是安装在电机上的编码器，通过电机旋转的圈数来计算机器人所走过的距离与角度，在ROS中称为Odometry，译为里程计．

后来，随着SLAM的发展，里程计代表的意思多了起来，如激光雷达里程计，视觉里程计等等，这些代表的意思与轮速计差不多，都是通过各种方式，获取雷达或者相机这段时间内移动的距离与角度．

轮速计的频率一般不会太高，一般为20hz-50hz．

2 SLAM的本质

https://www.guyuehome.com/detail?id=1825476434101891073
找到适当的位置(也就是定位)，在这个位置上将雷达数据写成栅格地图．如果每次找到的位置都很准确，那就能构建出十分完美的地图．

3 RTK组合惯导+激光Slam的一些概念

激光slam学习笔记１－－RTK组合惯导、激光雷达传感器一些经验知识分享

• RTK组合惯导
• RTK惯性导航包括gps信息的rtk,和实时姿态信息的IMU.
• 全球卫星导航系统(Global NavigaTIon Satellite System，简称GNSS)，是对中国北斗、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个卫星导航定位系统的同一称谓
• RTK,英文名称为Real-time kinematic 实时动态载波相位差分技术，这个技术主要式对GNSS的一种辅助，主要用来消除Gnss定位产生的误差。

激光slam学习笔记１－－RTK组合惯导、激光雷达传感器一些经验知识分享

• 水平视场角：激光雷达在水平旋转，旋转一周就是360度。
• 垂直视场角：一个是视场角的偏置，二是激光雷达光束的分布（个人理解为垂直分辨率）
• 关于视场角的偏置可以看看这里：雷达相关概念

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文章主要来自于–古月居论坛博主–敢敢のwings