以前一直想做个足式机器人，考虑到两足机器人难度太大，想平衡都难，而6足机器人做起来没什么挑战，同时最近Boston Dymanics的mini or max dog很火，所以也就来搞个四足玩玩。

做之前先看别人都怎么做的，在youtube上找了几个视频，感觉很有启发，先贴上来一起看看：

1、波士顿小狗不得不拿出来先看看，这个不像大狗用柴油机液压泵，已经用上电驱动了，能做个安静的小狗了：Introducing SpotMini

2、 ETH Zurich's Autonomous Systems Lab这个实验室发了个视频，直接讲四足机器人结构怎么做，很受用，是哺乳动物类四足，不是爬行动物类四足，二者差别还是挺大的：  Microlecture - How to Engineer a Dog

3、最近上海大学一个硕士研究生也做了个XDog，感觉很不错，不过每条腿好像只有两个自由度，走起来不像spotMini那么自然：XDog: Small and Low-cost Four Legged Robot ( Hello World )

参考上面做得不错的几个方案，决定选用每条腿3个自由度的方案，如果用2自由度，反而结构上会复杂一些，毕竟要做个收腿的结构。那就12个舵机堆起来吧，用的是MG995舵机。

首先搞亚克力板做了个比较大的，上电后发现亚克力板刚度不够，腿太长了，舵机也把自己抬不起来，跪了，然后又重新切板子，用木板做了个小的，重新拧螺丝，搞了一晚上。

小狗加强版来咯

结构和执行器都有了，就差控制器了和传感器了。现在采用的控制器是raspberry Pi 3b，用Python编程，大大提高了开发效率，然后再搞他I2C通信的舵机驱动板，简直不能更方便；机身反馈用MPU6050，不过还没开始做反馈；足底触地反馈，计划搞个微动开关，把小腿做复杂点，开关集成进行，再搞个大磅数弹簧减振，也还没做。

视频马上来，由于电源功率不够，导致舵机力矩不足，现在还不是mobile模式，还得拖个电源线给舵机和树莓派供电

1、亚克力版本步态悬空测试

2、亚克力版本步态实测，直接坐地上起不来了

3、缩小后的木板版本步态实测，效果还行