文章目录
- 1.初步认识ros
- 1.1ros是什么？
- 1.2ros的发展历程
- 2.在ubuntu20.04上安装ROS系统
- 2.1添加ROS软件源
- 2.2添加密钥
- 2.3更新软件源
- 2.4正式安装ROS
- 2.5初始化rosdep
- 2.6更新rosdep
- 2.7设置环境变量
- 2.8安装rosinstall
- 2.9验证ros是否安装成功
- 3.简单运行案例
- 3.1用方向键控制小海龟移动
- 3.2写一个程序，控制小海龟走一个圆形
- 4.总结
- 5.参考
1.初步认识ros
1.1ros是什么？
（借用chatgpt的回答）
1.2ros的发展历程
（借用chatgpt的回答）
2.在ubuntu20.04上安装ROS系统
2.1添加ROS软件源
在终端执行如下代码
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.2添加密钥
在终端执行如下代码
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6542.3更新软件源
在终端执行如下代码
sudo apt update2.4正式安装ROS
在终端执行如下代码
sudo apt install ros-noetic-desktop-full2.5初始化rosdep
在终端执行如下代码
sudo rosdep init但是执行后报错
继续执行如下代码解决问题
sudo apt install python3-rosdep2 -y
问题解决
2.6更新rosdep
在终端执行如下代码
rosdep update但是执行后报错
继续执行如下代码解决问题
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
问题解决
最后继续分步执行如下代码进行再次初始化和更新
sudo rosdepc init
rosdepc update2.7设置环境变量
在终端执行如下代码
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc2.8安装rosinstall
在终端执行如下代码
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential但是执行后报错
继续执行如下代码解决问题
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool问题解决
2.9验证ros是否安装成功
在终端执行如下代码
roscore但是执行后报错
继续执行如下代码解决问题
sudo apt install ros-noetic-desktop-full问题解决
至此安装过程完美结束
3.简单运行案例
3.1用方向键控制小海龟移动
分别在三个不同的终端上执行如下三条指令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key成功实现
3.2写一个程序，控制小海龟走一个圆形
首先了解什么是ros话题和ros消息（借用chatgpt的回答）
设置ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH设置ROS功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash在位置~/catkin_ws/src/learning_topic/src/下创建publisher.cpp文件，代码如下
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"int main(int argc, char **argv)
{//初始化节点ros::init(argc, argv, "publisher");//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建publisher，发布话题[/turtle1/cmd_vel]，消息类型[geometry_msgs::Twist]ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);//设置循环频率ros::Rate loop_rate(100);while (ros::ok()){//定义发布的数据geometry_msgs::Twist msg;//定义linear数据geometry_msgs::Vector3 linear;linear.x=1;linear.y=0;linear.z=0;//定义angular数据geometry_msgs::Vector3 angular;angular.x=0;angular.y=0;angular.z=1;msg.linear=linear;msg.angular=angular;//发布msg数据chatter_pub.publish(msg);//循环等待回调函数ros::spinOnce();//按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return 0;
}进行编译设置
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
gedit CMakeLists.txt
#下面两行代码加再文件末尾
add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})
#下面两行代码继续在终端执行
cd ~/catkin_ws
catkin_make
部分实现步骤
成功编译
启动小海龟转圈程序
#打开新终端
roscore
#打开新终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打开新终端
cd ~/catkin_ws
#下面这一步是为了保证rosrun命令能够找到相应的功能包，有可以省去这一步骤的方法，各位可以自行查找
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic publisher成功实现
4.总结
首先是ros系统安装问题，一般这时都会出现很多问题，但是只要一开始选对参照文章，按照步骤走，然后出现问题后及时去评论区和网上查找是很较为容易解决的。然后就是这次实验，通过两个小海龟的运动方式，加深了我对ros的认识，以及对ros的话题和消息的理解。
5.参考
https://blog.csdn.net/qq_52187415/article/details/129330316?spm=1001.2014.3001.5502
https://blog.csdn.net/weixin_56197703/article/details/122699813?spm=1001.2014.3001.5506
