转眼，又是一年了，还记得22年6月自己第一次体验X3开发板 [首发] 多方位玩转“地平线新发布AIoT开发板——旭日X3派(Sunrise x3 Pi)” 。至今还记得拿到手的新奇与兴奋，还记得第一次玩BPU就遇到了大坑，第一次发帖就把论坛搞崩。如今，当初对我来说很难的BPU也结束了，在开发交流的这段时间，也认识了壮哥、Arui、Rex等很多朋友。本贴成本巨大→_→，我目前一共有4组模组+载板，这些就2k多，去深圳参加发布会就块2.5k了 😵，还不快快点赞收藏关注。
今年，地平线又出了新品RDK X3模组，相比与之前的X3派，其实就是把X3独立为一个模组，计算性能是一样的，但可以自己根据需求选择合适的载板，也可以根据自己的需求动手做载板。很多人在遇到模组都会产生疑惑，那么借助下面这组图（5块板子，真的是真爱粉了 ❤️），我从项目的角度说一下为什么要有模组这个需求：
需求是具有多样性的，也就是有的需求会要用到X3的所有接口，也会有需求仅利用X3的计算功能。
- 部分应用不需要hdmi/dsi等接口来降低载重/功耗。比如无人机在线计算平台，桌面/图像可视化等相关功能往往用于调试。那么可以
- 删掉
hdmi/dsi接口，系统安装server版本，这样既可以节省计算资源，又可以降低功耗，以及相关硬件的配重。 - 将hdmi接口更换为
micro hdmi接口。大hdmi接口是很重的，比如X3派，官方载板，微雪Base载板等，在无人机的一些应用，重量越轻越好，更换为micro hdmi就可以减少无用的重量。
- 删掉
- 机器人应用串口多种多样，定制相关载板可利用已有接口进行扩展，提高安全性并降低重量。X3只有两个uart接口，但机器人经常会需要rs232/485等串口类型，这时候我们可以引入一些芯片进行转换。如果我们在已有的载板上，往往需要添置如下几个模块：usb hub、ttl转rs232、usb转多路ttl来满足我们的需求，如果将这些模块都接在板子上，会极大增加重量，对于有载重需求的应用是不现实的，而且若场景存在大量震动，则会出现接触不良的问题。定制化的载板就不会有这些问题。
- 仅利用X3的计算能力。在一些集群任务中，我们就可以只利用x3的网口，其他接口都用不上。这种极致的重量，不到30g就可以搭建一个小小的计算Node，是不是很酷炫。而且也可以定制一个小小的集群板。后面有机会我会尝试搭建个小小的集群。
- WIFI模块的选配，可以自由增减wifi性能。
- 有的项目不需要wifi，那么就可以不要带wifi的模组。
- 有的项目需要特殊wifi，那么可以利用usb wifi模块来实现相关的功能。在之前的博客《在旭日X3派开发板上使用USB Wifi来提高网络速度》中已经详细介绍如何在X3上编译wifi驱动了。
- 如果对wifi无特殊要求，直接选择带wifi的模组即可。自带模组是2.4/5gwifi双频，5gwifi传输速度是很快的，效果可以参考《体验极速——在旭日X3派上使用双频1300M USB无线网卡》。
新品RDK X3模组，相比于之前的X3派，价格更低，选型自由度更高（内存：2G/4G、emmc: 16G/32G/64G、有无wifi）。同样的2g内存，X3派480左右，而X3模组才319，价格便宜了160，而且顶配4g+64G是439。这些配置几乎可以覆盖了大部分的项目需求，而且也可以接入SD卡，将数据保存在这里来扩展空间。此外，模组需要配合一个载板（也叫扩展版）才可以使用，模组接口跟树莓派CM4接口一致，因此可以兼容大部分的CM4载板。
这个模组跟X3派的芯片是一样的，大部分的操作内容跟之前的博客是一样的，重复测试没有意义，只要进了系统，一些编译安装的操作跟正常linux没啥区别了（结合《多方位玩转“旭日X3派”》 来使用体验更佳哦）。因此这个博客重点会介绍与X3派操作不一样的地方，在文章的后面也会介绍下自己在地平线分享日的感受😏。
文章目录
- 一 快速体验
- 1.1 系统刷机
- 1.1.1 镜像选择
- 1.1.2 驱动安装（配置一次即可）
- 1.1.3 系统烧录（当前镜像版本2.0.0）
- 1.1.4 刷机错误分析及其解决办法
- 1.2 USB Wifi 驱动编译
- 1.3 双路mipi摄像头采集
- 1.3.1 检查MIPI相机是否接入
- 1.3.2 图像采集
- 1.4 BPU测试：跟踪算法DCMT
- 二 引脚差异&载板选型
- 2.1 X3中删除的引脚
- 2.2 X3中变更的引脚
- 2.3 X3中增加的引脚
- 三 坐标深圳：地平线2023机器人开发者创享日
- 总结
一 快速体验
由于X3模组与X3派的主要操作不同点可参考下表，差异点的优劣点我分别用绿色和红色标注出来。
| 差异点 | 旭日X3派 | RDK X3 模组 | 评价 |
|---|---|---|---|
| 刷机方式 | 系统从SD卡启动 | 系统可从SD卡/EMMC启动 | EMMC刷机依赖官方工具，但该工具不够稳定 |
| USB Wifi | 编译驱动需要联网 | 驱动编译不需要联网&&操作简化 | 编译驱动问题更少了👍 |
| MIPI 相机 | CSI只引1个，接入树莓派相机需要转接板 | 官方载板引出2个2lane和1个4lane | 树莓派和官方的相机都可以用了👍 |
先给一些notes，后面操作可能会用到：
- 如果有可视化需求，可以通过hdmi接口外接显示器，但X3模组目前仅支持
1920x1080，1280x720，1024x600，800x480分辨率的显示屏。因此我一般会用视频采集卡将HDMI通过USB输出到笔记本上。当然，也可以在获取开发板的IP地址之后，利用VNC远程登陆。 - 官方载板使用uart debug串口登陆板子的话，需要安装一个串口驱动CH340，但官方并未提供下载地址。我把驱动放在百度云（提取码：0a09 ）中的文件夹1 - BPU开发/软件/CH34x_Install_Windows_v3_4.zip 。
下面针对这些差异点，给出操作流程以及体验总结。
1.1 系统刷机
刷机永远是开发板最基本的操作。X3模组主要是将系统刷到emmc上，刷机流程参考《开发手册：烧录系统到eMMC》。当然也可以将系统烧录到SD卡上，从SD卡启动系统，SD卡烧录可以参考博客 旭日X3派使用体验 。系统镜像X3镜像下载地址，分为Server（无桌面）和Desktop（有桌面）两个版本。Server适用于无可视化需求相关的应用，由于无桌面，因此可以节省一些计算资源和功耗。
在本节，我将给出基于微雪的扩展版CM4-IO-BASE-A（CM4-IO-BASE-B也可）以及官方载板，引导各位如何选择适合的镜像，并完成刷机。另外，我刷机的时候遇到了一些坑，因此完善了下刷机流程，并总结几种烧录错误的解决办法。
PS：微雪载板和官方载板的Boot模式接线如下所示，先配置好boot的接线，再接通电源。
1.1.1 镜像选择
刷机第一步就是镜像的选择，镜像种类的选择有一些讲究，X3模组载板的选择，直接影响了个人电脑与开发板的远程登陆方式，目前远程登陆方式有3种：
- UART模式。uart模式是利用载板上的debug串口，直接通过命令行进行调试。目前该模式调试是灵活度最高的，但该模式目前只能使用官方载板。
- HDMI模式。这种模式算不上远程登陆，这个实际上是利用这个可视化桌面，这样就算没有uart调试接口也可以进行调试。该模式只能使用Desktop镜像，且载板必须有hdmi接口，前面展示的微雪NANO载板就没有hdmi接口。
- 网络模式。这种模式就是利用ssh远程登陆进行调试，但一定要保证开发板连接到网络，且能获取板端的IP地址。如果选择的载板不支持uart模式和hdmi模式，拿不到开发板的IP地址，就彻底没法远程登录到开发板了。
为什么树莓派的载板，无法使用uart debug串口远程登陆开发板呢？利用下表对比树莓派和X3的引脚，很清晰知道，树莓派的引脚其实没有debug 串口这个引脚，因此树莓派的扩展板也自然不会带uart调试功能。
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 |
|---|---|---|
| 16 | Debug_Uart0_RX | Ethernet_SYNC_IN |
| 18 | Debug_Uart0_TX | Ethernet_SYNC_OUT |
各位在刷机前可以根据下面描述，决定自己使用哪种镜像。对于每种镜像，满足任意一项即可，如果没有满足的项，请更换使用的模组载板。
- 如果想使用带桌面的镜像
Desktop：。- 确保载板支持HDMI模式，即有HDMI接口。
- 确保载板+模组有网络通信功能，这样可以利用VNC远程登陆桌面。但需要确认下是否满足如下条件：
- 如果载板支持UART模式，则可以用uart debug串口登陆开发板，通过
ifconfig拿到ip地址。 - 如果载板无UART模式，请确保自己有办法能拿到开发板的IP地址。
- 如果载板支持UART模式，则可以用uart debug串口登陆开发板，通过
- 如果想使用带桌面的镜像
Server：满足下面任意一项即可- 确保载板有UART模式，即可以通过uart debug串口登陆开发板。这个是最保底的方案。
- 确保载板支持网络模式，但一定要保证开发板能拿到IP地址远程登陆。
以我目前手上的三种载板为例，介绍对应的镜像选择。
- 官方载板。由于X3模组的所有接口均被引出来，因此
Server和Desktop镜像均可安全使用。 - 微雪Base-A载板。仅有HDMI和网络接口，由于无法保证自己稳定拿到IP地址，因此推荐使用
Desktop镜像。 - 微雪Nano-A载板。载板没有能调试的一切接口，只能使用X3模组自带的Wifi模块，因此该载板推荐使用
Server镜像，并且通过其他手段比如固定ip地址，或者将ip地址通过串口返回等其他手段获取IP地址。
1.1.2 驱动安装（配置一次即可）
首先要下载驱动包android_hobot并解压，之后按照如下顺序处理
5-runasadmin_register-CA-cer.cmd文件右键管理员权限运行；- X3模组的扩展版处于boot模式（见本节开头部分的介绍），并用Type C数据线接在开发板上上电。调出设备管理器，一般会在其他设备里出现一个未知设备
USB download gadget。- 如果没出现上述未知设备，检查下在Android Device中是否有
Android Bootloader Interface，如果有说明自己安装过类似驱动。可以直接刷机。 - 如果什么都没有，检查下自己是不是拿了一个
type c电源线😂，将这个线连接到手机上，看看手机是否有传输文件的功能。
- 如果没出现上述未知设备，检查下在Android Device中是否有
- 右键未知设备
USB download gadget→更新驱动程序→浏览我得电脑查找驱动程序→选择android_hobot根目录，之后即可完成驱动的安装 - 安装成功后，可以发现这个未知设备变为了
Android Bootloader Interface。
走完这些流程，即可快乐刷机。
1.1.3 系统烧录（当前镜像版本2.0.0）
在烧入系统之前，需要注意一个非常重要的一点，X3的系统是有Server版本和Desktop版本的，在使用Server版本时，我一般会使用开发板自带的Debug串口配置wifi，获取到wifi后，再利用ssh远程连接。扩展版上面有有线网的接口，可能会利用这个远程连接，但是若网络除了问题，这个系统就再也无法连接上了。
系统刷机比较简单
- 选择开发板型号，模组是包含MD的这个不要选错了（期望后续更新能自动识别开发板型号，Jetson已经有这个功能了）
- 选择下载的镜像文件，切记不要包含空格/中文，否则会出问题。
- 点击右侧Start开始刷机。
- 等待一段时间后，进度100%即可刷机完成。
1.1.4 刷机错误分析及其解决办法
这里总结下刷机会遇到的问题，方便各位排查下。在排查错误前，请确保自己的type c是数据线而不是电源线；并且载板处于boot模式。
① burn flash failed，而且未出现remaining time相关字段。
若出现下面这种错误的话，基本是镜像文件路径出现中文/空格/特殊字符等问题，尽可能保证自己的镜像路径是全英文。
② 刷机错误并出现fastboot timeout。
若刷机时候出现如下错误，基本上是刷机工具兼容性问题，换个笔记本，系统版本低一点基本可解决。（这里非常感谢晟哥、飞哥的帮助😍）
1.2 USB Wifi 驱动编译
对于某些需要使用自己wifi的需求，这里基于《在旭日X3派上使用双频1300M USB无线网卡》在新系统上编译下驱动，检查下相关编译操作是否有优化。内核编译的相关操作可以参考官方文档：《6.4 内核头文件》。
对于server镜像，老样子，需要安装一些依赖包sudo apt-get install dkms bc，但在desktop镜像下就不需要安装。这个包建议还是先预装到系统里吧，毕竟有不带网卡的模组，免得一些驱动无法安装。
利用前面的博客，下载驱动包RTL8812BU.tar.gz，并替换Makefile，进入文件夹RTL8812BU_for_Raspbian，输入make -j4开始编译驱动。
之后输入下面的指令，完成驱动的拷贝、注册、激活。处理完之后，该驱动已经是开机自启的了。
# 当前路径：RTL8812BU_for_Raspbian
sudo cp 88x2bu.ko /lib/modules/4.14.87/
sudo hobot-sign-file /lib/modules/4.14.87/88x2bu.ko
sudo /sbin/depmod -a 4.14.87
sudo insmod /lib/modules/4.14.87/88x2bu.ko
sudo reboot
相比于之前的系统版本，该系统版本简化了内核编译激活的操作，不再像之前需要手动配置添加一些信息了。。
PS：编译这个驱动前期，由于个人操作不规范，导致添加驱动后系统无法启动，刷机刷了4次才发现这个问题，因此把自己令人窒息的操作摆出来，防止大家走我一样的坑。
问题就是发生在拷贝激活驱动这些步骤上，我拷贝88x2bu.ko到系统目录下之后，后面激活的内核是88x2bu.ko，而不是/lib/modules/4.14.87/88x2bu.ko，所以在lib下的内核没有签名。
# 当前路径：RTL8812BU_for_Raspbian
sudo cp 88x2bu.ko /lib/modules/4.14.87/
sudo hobot-sign-file 88x2bu.ko
sudo /sbin/depmod -a 4.14.87
sudo insmod 88x2bu.ko
sudo reboot
如果在sudo vim /etc/modules添加了这个驱动之后，就会导致系统无法启动（因为驱动没签名不可用），出现下面这个错误，各位以后使用内核相关时可以注意下文件路径。
1.3 双路mipi摄像头采集
官方的载板引出了3个摄像头接口：CAM0和CAM2是2lane CSI接口，可以接入树莓派相机。CAM1是4laneCSI接口，可以接入X3派相机。之前买了微雪的机器狗，给的是树莓派接口的相机，没法接在旭日X3派开发板上。正好官方载板都支持这两种接口，因此借着这个机会，我给一个双路MIPI相机采集Demo。具体接线方式如下：
1.3.1 检查MIPI相机是否接入
一定要在开发板不通电时候接好相机，插电开机后可以通过i2cdetect命令确认模组I2C地址能否正常检测到。首先输入sudo i2cdetect -l检查看当前系统的I2C总线。
对于X3模组来说，输入sudo i2cdetect -y -r 0可以查看相机的接入情况，当然你也可以输入sudo i2cdetect -y -r 1，sudo i2cdetect -y -r 3，sudo i2cdetect -y -r 5分别查看对应总线上的所有从设备。下图是接入相机前后的I2C设备情况。
1.3.2 图像采集
mipi相机的采集主要依赖from hobot_vio import libsrcampy as srcampy，可视化部分需要用到类ImageShow，具体定义参考博客 旭日X3派使用体验 中 “ 3.2 HDMI可视化图像数据 ” 部分。
双路同时可视化需要考虑的一个部分就是相机初始化参数的设置open_cam方法，这里面相关函数的定义可以参考文档《4.5 多媒体接口说明》
open_cam的声明是：Camera.open_cam(pipe_id, video_index, fps, width, height)，关联多路参数设置的参数主要有两个：
pipe_id：camera对应的pipeline通道号，取值范围0-7。每个相机只能占用一个通道，因此我给两个相机的通道分别指定0, 1，不冲突就可以。video_index：camera对应的host编号，-1表示自动探测。其实这个很好理解，还记得前面接线时候的CAM1和CAM2吗，这个1，2就是对应这个参数。我的树莓派相机接在CAM2上，因此这里的video_index=2，X3派相机接在CAM1上，这里的video_index=1.
res_raspi = cam_raspi.open_cam(0, 2, 30, 1920, 1080) # 设置树莓派相机参数
res_x3pi = cam_x3pi.open_cam(1, 1, 30, 1920, 1080) # 设置X3派相机参数
具体代码可以参考examples/MIPI/show_2way_camera.py，在OpenWanderary根目录下输入sudo python3 examples/MIPI/show_2way_camera.py即可在显示屏上看到双路相机展示的图像。
为了在sudo下依然能够使用PYTHONPATH这个环境变量，我们需要配置一下系统文件：
- 输入
sudo vim /etc/sudoers.d/wanderary - 在里面添加
Defaults env_keep += "PYTHONPATH"，然后保存退出。
下面是双路可视化的代码细节：
from wanderary.visualization import ImageShow
import numpy as np
import cv2
from hobot_vio import libsrcampy as srcampyim_show = ImageShow() # 可视化工具初始化cam_raspi = srcampy.Camera()
res_raspi = cam_raspi.open_cam(0, 2, 30, 1920, 1080) # 设置树莓派相机参数cam_x3pi = srcampy.Camera()
res_x3pi = cam_x3pi.open_cam(1, 1, 30, 1920, 1080) # 设置X3派相机参数if res_raspi != 0 or res_x3pi != 0:raise(Exception(f"Camera Open Failed. res_raspi: {res_raspi}, res_x3pi: {res_x3pi}"))
else:print("All Cameras are open.")for idx in range(20):print(idx)origin_image_raspi = cam_raspi.get_img(2, 1920, 1080) # 获取相机数据流origin_nv12_raspi = np.frombuffer(origin_image_raspi, dtype=np.uint8).reshape(1620, 1920)origin_bgr_raspi = cv2.cvtColor(origin_nv12_raspi, cv2.COLOR_YUV420SP2RGB) cv2.putText(origin_bgr_raspi, "Camera CAM2 [RasPi]", (30, 60), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 2, (0,0,255), 2) origin_image_x3pi = cam_x3pi.get_img(2, 1920, 1080) # 获取相机数据流origin_nv12_x3pi = np.frombuffer(origin_image_x3pi, dtype=np.uint8).reshape(1620, 1920)origin_bgr_x3pi = cv2.cvtColor(origin_nv12_x3pi, cv2.COLOR_YUV420SP2RGB) cv2.putText(origin_bgr_x3pi, "Camera CAM1 [X3Pi]", (30, 60), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 2, (0,0,255), 2) imgshow = cv2.hconcat([origin_bgr_raspi, origin_bgr_x3pi])im_show.show(imgshow)im_show.close()
cam_raspi.close_cam()
cam_x3pi.close_cam()1.4 BPU测试：跟踪算法DCMT
这个部分的目的是测试X3BPU模组是否稳定，这里测试的算法使用的是天琦师弟正在研发的DCMT跟踪算法。代码项目存放在OpenWanderary/projects/torchdnn文件夹下，依赖的文件存放在百度云（提取码：0a09 ）中的文件夹1 - BPU开发/OpenWanderary/projects/torchdnn/data/dcmt/ 。代码这里我就不解读了，依赖文件放置在torchdnn/data/dcmt/之后，输入如下指令可以得到目标跟踪结果。
sudo python3 demos/DCMT/running_on_X3.py \--cfg data/dcmt/Retrain.yaml \--inference data/dcmt/DCMT.bin \--video data/dcmt/ChasingDrones \--saveroot data/dcmt/
二 引脚差异&载板选型
X3模组虽然兼容CM4载板，但又未完全兼容，因此在选型的时候，存在X3无法支持载板所有功能的问题。因此，如果我们在选用载板时候，一定要检查下X3模组是否支持这些。一般载板很难退货，所以买到不支持的载板就血亏了。
我先简要列出X3模组缺少的功能：
- 可视化相关：
- X3模组无
VDAC_COMP引脚，这个引脚一般与TV_OUT连接，用于输出信号到电视。 - X3模组仅支持
1个HDMI和1个DSI输出
- X3模组无
- X3模组无PCIe接口。
- X3模组不支持通过载板来外部扩展emmc（引脚不足）。
- X3模组不支持PTP硬件时间同步。
下面简要列出X3模组增加的功能：
- X3模组上有额外的两个5V输入。这个可以关联多供电模式。
- X3上的USB是3.0，而树莓派是USB2.0。
- X3增加了一个CSI 2lane接口，实际上就是将树莓派的一个DSI接口变更为CSI接口。
模组的引脚以及功能参数可以参考下列文档，后面我给出这两个模组的具体引脚差异，我只给出名字有差异Pin引脚，部分Pin有一样的名字，但其内部使用的电阻不一样，这点要注意下。
- RDK X3模组引脚文档：《RDK X3 Module Design Guide》
- 树莓派CM4引脚文档：《Raspberry Pi Compute Module 4》
2.1 X3中删除的引脚
① 小功能相关，这些接口对应的都是一些小配置相关。
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 | 差异描述 |
|---|---|---|---|
| 19 | - | Ethernet_nLED1 | 有线网口上面LED灯相关，这个用于控制低速的情况，大部分载板都不会用这个了 |
| 20 | - | EEPROM_nWP | 有EEPROM_nWP的话就可以增加从USB启动系统的功能 |
| 73 | - | SD_VDD_OVERRIDE | 控制SD卡3.3v或1.8v电平 |
| 94 | - | AnalogIP1 | 在CM4中，AnalogIP1与MXL7704芯片连接，可根据温度自动调频 |
| 96 | - | AnalogIP0 | 在CM4中，AnalogIP1与MXL7704芯片连接，可根据温度自动调频 |
| 111 | - | VDAC_COMP | 有VDAC_COMP引脚可以输出信号到电视 |
② 删除HDMI1接口，仅保留HDMI0。树莓派是支持2个HDMI的，但在X3模组中，保留了HDMI0，而HDMI1的引脚都被取消了。HDMI1相关的引脚并没有定义相关别的引脚，因此HDMI1插入设备并不会出现问题。
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 | 差异描述 |
|---|---|---|---|
| 143 | - | HDMI1_HOTPLUG | - |
| 145 | - | HDMI1_SDA | - |
| 147 | - | HDMI1_SCL | - |
| 149 | - | HDMI1_CEC | - |
| 146 | - | HDMI1_TX2_P | - |
| 148 | - | HDMI1_TX2_N | - |
| 152 | - | HDMI1_TX1_P | - |
| 154 | - | HDMI1_TX1_N | - |
| 158 | - | HDMI1_TX0_P | - |
| 160 | - | HDMI1_TX0_N | - |
| 164 | - | HDMI1_CLK_P | - |
| 166 | - | HDMI1_CLK_N | - |
2.2 X3中变更的引脚
① 仅变更引脚名，功能没啥差异。
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 | 差异描述 |
|---|---|---|---|
| 80 | SCL1 | SCL0 | 与I2C接口相关，仅引脚名的定义不一样 |
| 82 | SDA1 | SDA0 | 与I2C接口相关，仅引脚名的定义不一样 |
② PCIe部分接口与USB2.0合并为USB3.0。CM4中有PCIe (Gen2 x1)接口和USB2.0接口，X3模组是在USB2.0接口的基础上，将USB3.0接口所需的额外的相关引脚定义在PCIe接口上。因此若载板上有PCIe接口，最好不要插入设备，防止设备干坏。
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 | 差异描述 |
|---|---|---|---|
| 102 | - | PCIe_CLK_nREQ | |
| 109 | - | PCIe_nRST | |
| 110 | - | PCIe_CLK_P | |
| 112 | - | PCIe_CLK_N | |
| 116 | USB_RX_P | PCIe_RX_P | |
| 118 | USB_RX_N | PCIe_RX_N | |
| 122 | USB_TX_P | PCIe_TX_P | |
| 124 | USB_TX_N | PCIe_TX_N |
③ DSI接口变更为CSI接口。删掉了树莓派的DSI接口，替换为CSI接口。DSI接口用于外接液晶屏，而CSI是一般外接摄像头。
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 | 差异描述 |
|---|---|---|---|
| 157 | CAM2_D0_N | DSI0_D0_N | - |
| 159 | CAM2_D0_P | DSI0_D0_P | - |
| 163 | CAM2_D1_N | DSI0_D1_N | - |
| 165 | CAM2_D1_P | DSI0_D1_P | - |
| 169 | CAM2_C_N | DSI0_C_N | - |
| 171 | CAM2_C_P | DSI0_C_P | - |
④ 用于外部扩展EMMC的引脚变更为1个UART+1对MCLK。树莓派这些引脚我理解的是载板也可以焊接一个EMMC作为扩展，SD卡一般占用的是SD_DAT0~SD_DAT3，而EMMC可以占用SD_DAT0~SD_DAT7以达到更快的速度。大部分载板都没有使用这些引脚吗，所以X3将这些引脚变更为UART和一对时钟可以提高引脚利用率。
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 | 差异描述 |
|---|---|---|---|
| 64 | UART2_TXD | SD_DAT5 | - |
| 68 | UART2_RXD | SD_DAT4 | - |
| 70 | SENSOR0_MCLK | SD_DAT7 | - |
| 72 | SENSOR1_MCLK | SD_DAT6 | - |
⑤ 将PTP硬件时钟同步的引脚变更为Debug UART串口 。这里面的Debug_Uart0接口，应该就是旭日X3派中的调试串口。
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 | 差异描述 |
|---|---|---|---|
| 16 | Debug_Uart0_RX | Ethernet_SYNC_IN | 硬件PTP同步使用 |
| 18 | Debug_Uart0_TX | Ethernet_SYNC_OUT | 硬件PTP同步使用 |
2.3 X3中增加的引脚
| Pin ID | RDK X3 模组 | 树莓派CM4模组 | 差异描述 |
|---|---|---|---|
| 76 | SD0_DET_N | - | 根据文档描述，这个可以识别USB接口的热插拔动作 |
| 104 | 5V | - | 可从这个引脚给X3供电 |
| 106 | 5V | - | 可从这个引脚给X3供电 |
三 坐标深圳：地平线2023机器人开发者创享日
7月25日，从北京飞往深圳，第一次线下体验开发者的会议，亮点多多，玩的很尽兴。
- 发布会：发布了X3模组（就是我现在玩的这个）以及RDK Ultra开发板，96TOPS的算力真的很香。发布会现场展示Nodehub真的很大胆！！！晚上可以一遍吃自助餐一遍听大佬在前面唠嗑。
- 多种基于X3的合作产品：机器狗、无人机、机械臂、陪伴玩具等等，蛮有趣的，期待能看到更大型的项目。可以跟负责人唠嗑讨论技术细节。
- Nodehub：快速部署机器人方案，有个研习会，晟哥哥亲自带各位学习Nodehub，部署完全无压力，课件可以参考《NodeHub 开发者研习会》。
- 多种礼品可以拿：伴手礼，参加活动还送了一个小礼物，我选的是番茄种子，等花盆到了就种上！！！
Arui的机器人做了两年半→_→，大家可以看他的视频《何如开发一台零部件完全国产化的智能机器人？》。我也算是终于看到真人了，听他的分享介绍，当然晚上少不了约饭喝酒。
下面是一些自己比较喜欢的产品，总体来说，目前产品仍然以家庭服务为主，多数还是为了娱乐。个人比较喜欢机器狗、机械臂、无人机等相关产品。轮足我关注了一年了，也终于能在现场体验了一下，跟飞机遥感控制差不多，好希望他们的成本能下来，这样可以自己多玩玩。
简单总结下这一天，很有趣，有种去环球影城的感觉，各种体验各种逛。
- Nodehub我认为是很好的想法，目前需要多多集成更多的node。避免大家造轮子，期待官方能抓住这个好的idea，多多产出。
- 机器人市场还是以服务/娱乐为主，蛋糕太小了。真正的机器人应该可以减轻家庭压力，比如我回家就可以帮我端茶倒水做饭等等→_→。
- 见到了古月居胡老师！也跟很多群里的开发者面基了，比如Arui，小怼怼，主要是这次太匆忙，期待下次再团聚！
总结
总的来说，X3模组是一个不错的产品，重量很轻，功耗很低，算力与X3派等价，自己可以在上面做很多DIY，可以说是个成熟的产品，下面老样子，小小总结下目前存在的优缺点：
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板子优点多多，这里列几个比较深刻的：
- 文档丰富了很多：每个功能有视频片段展示。我开发时候，遇到的问题可以直接先搜一遍文档找答案，一些不好解决的，也可以将X3问题转换为通用问题，再去网站检索问题，问题debug效率高了不少。文档结构有点小乱，希望后面能整理下。
- 官方载板集成了usb转uart模块：这样我调试时候就可以直接使用usb数据线了，不用像X3派一样，需要插一个usb转uart模块。但是期待后续能将这个micro usb线改为type c接口，毕竟这种老式usb线不好找了😭。
- 部分引脚变更可提高引脚利用率。比如dsi转csi，usb变更为3.0，删掉hdmi1保留dhmi0等我觉得都是不错的设计。当然也有一些引脚变更的不太理解，后面说。
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下面这些是我希望官方能够支持的：
- CH340串口驱动为何不在官网提供：找这个驱动，很容易从一些网站下载出全家桶。
- server和desktop预安装的包不太一样。有一些包没安装，比如
dkms bc这两个包，在desktop上是安装的，但在server上并没有，如果用户使用的是无wifi的模组，编译驱动时候会比较麻烦。 - 期待发出更小的载板。这个板子比X3派都大，希望能出个更小的板子。
- 散热片：我目前用的是
14x14x5mm的散热片，虽然轻，但是散热能力不足，程序运行多了容易降频。希望官方能够平衡重量和散热能力，提供一个散热皮规格。 - 实时操作系统RTOS适配。这个应该算是重要不紧急的事情，我目前没这个需求。但目前RTOS比较热门，可以花费一些时间探索下。
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下面这些是认为比较关键的问题：
- 对PCIe接口和网络硬件PTP同步的取消，存在疑惑。一些需要高速传输的设备都是接在PCIe上的，比如采集卡、Wifi网卡、部分医疗设备等。RDK Ultra是带3路PCIe的，我理解是X3主要还是面向于计算，不适合大型项目上。但如果有类似需求可以找转接板接在USB上。但是PTP（引脚
Ethernet_SYNC_IN和Ethernet_SYNC_OUT）只为了引出Debug Uart接口，CM4是有一些预留接口的，为什么不接在那里。 - 打磨刷机工具。这个比较关键，我目前刷机还得用一台老笔记本😵。支持支持中文/空格路径、软件应自动识别型号、增加多种错误提示，8分钟的timeout要等很久。
- 为了方便调用设备，个人认为应该改设备权限而不是输入sudo不需要密码了。X3派由于调用硬件需要sudo权限，这样就带来不少的麻烦。但输入sudo不输入密码，只是对这种问题的缓解，安全性低了一些，而且有sudo和无sudo的环境变量是不一样的。最好的办法当然是把BPU和多媒体等设备的调用权限改一下，当然这个算是重要不紧急的事情，目前有一些手段可以解决环境变量的问题。
- 对PCIe接口和网络硬件PTP同步的取消，存在疑惑。一些需要高速传输的设备都是接在PCIe上的，比如采集卡、Wifi网卡、部分医疗设备等。RDK Ultra是带3路PCIe的，我理解是X3主要还是面向于计算，不适合大型项目上。但如果有类似需求可以找转接板接在USB上。但是PTP（引脚
