ROS核心教程

1、文件系统

使用下述命令查看包

rospack = ros + pack(age） 如rospack find roscpp
roscd = ros + cd  如roscd roscpp
rosls = ros + ls 如rosls roscpp

2、ROS节点

节点可以理解为人工定义一个机器人模块，然后抽象成可执行文件。

rosnode list
rosnode info 

3、ROS话题

话题的通信是通过节点间发送ROS消息实现的。为了使节点A和节点B进行通信，两者必须发送和接收相同类型的消息。这意味着话题的类型是由发布在它上面消息的类型决定的。使用rostopic type命令可以查看发布在话题上的消息的类型。
可以理解为数据流？
常用命令：

rostopic echo、rostopic hz、rostopic list

4、启动节点

用来启动定义在launch（启动）文件中的节点。

roslaunch [package] [filename.launch]

5、录制和回放数据

录制所有发布的话题

rosbag record -a

检查并回放bag数据

rosbag info <your bagfile>
rosbag play <your bagfile> ,  -r 2可以加快回放的速率

参考：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials