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0.前言

  在小破站看到的案例，感觉很有趣就自己尝试复现了一下。需要一个OpenAI API Key、ubuntu以及安装ROS2环境。

一、使用

  代码仓库在这里，示例操作可以参考B站视频：ChatGPT驱动ROS小海龟。具体操作流程：
1.创建ROS2工作空间，使用以下命令创建：

mkdir -p chatgpt_ros/src

2.下载功能包代码

cd chatgpt_ros/src
git clone <上面链接中的仓库地址>

3.回到src平级目录，编译项目

colcon build

如果报错找不到colcon命令，需要使用sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions命令安装。
4.编译完成后的目录如下

首先加载功能包：

source install/setup.bash

然后导入OpenAI API Key，用来调用chatgpt生成回复(注：会消耗gpt回复次数)，具体的Key获取方式这里就不介绍了。

export OPENAI_API_KEY=<your api key>

功能测试：

1.使用server-client问答：启两个终端，都需要加载环境，然后分别运行：

# terminal-1
ros2 run chatgpt_ros chatgpt_action_server
# terminal-2
ros2 run chatgpt_ros chatgpt_action_client

之后就可以在client中输入，server中获取回复。
2.驱动turtlesim：

ros2 launch chatgpt_ros_turtlesim demo.py

二、运行结果

三、总结

  目前使用chatgpt操作小海龟，只能画一些简单的图形，估计还没有喂太多的数据，此外还需要消耗chatgpt的回复次数，对于免费使用gpt的可能不太友好，不过总归是为chatgpt接入机器人框架创造了可能。也许以后的发展会越来越好，ROS2的泛用性应该也会很快普及，一起加油。