alpha shapes算法是一种简单、有效的快速提取边界点算法。其克服了点云边界点形状影响的缺点，可快速准确提取边界点，其原理如下：

如下图所示，对于任意形状的平面点云，若一个半径为a的圆，绕其进行滚动。若滚动圆半径a足够小时，则点云中每一点均为边界点；若适当增大到一定程度，其只在边界点上进行滚动，其滚动的轨迹为点云边界。

 

 

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Dfrom scipy.spatial import Delaunay
from sklearn.neighbors import KDTreedef plot_circle(cente