离散增量式PID算法公式请查看下面文章链接：

三菱PLC增量式PID算法FB(带死区设置和外部复位控制)_用三菱plc自己编写pid算法_RXXW_Dor的博客-CSDN博客关于PID废话不多说，各种位置式增量式资料和公式网上也非常多。PID从提出和发展目前已经一个世纪过去了，还在不断研究创新，足见它的重要性。本篇博文给出三菱FX系列增量型PID的源代码。（三菱系列的优化和改进后续给大家整理分享出来）限于本人能力，文中难免错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评指正。同时欢迎大家订阅关注。从公式里可以看出，积分时间设置为0的时候，就只有比例和微分了，在PID仿真的时候，如果反馈不变化（偏差不变，这时e(k)-e(k-1)=0.0），比例项=0，PIDOUT输出也不变化。......._用三菱plc自己编写pid算法https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/125750668博途增量式PID