ardupilot开发 --- 起飞前后篇

起飞前检查

电机响应是否正确（转向）
姿态响应是否正常（roll pitch yaw）
GPS数据是否正常（星数，RTK信号）
电源电压
安全开关
安全检测（armed pre check）

起飞前的必调参数

机架类型；
加速度计校正，磁罗盘，遥控器校准
故障保护
BRD_SAFETY_DEFLT = 0,1 关闭或开启安全开关
飞行模式 FLTMODE_CH=5，默认选第5通道
急停 RCx_OPTION = 32或31
飞行控制 RCMAP_x
根据桨叶尺寸配置拉力曲线形变系数 MOT_THST_EXPO
电机参数，电调参数
1）MOT_PWM_MAX: 2000
2）MOT_PWM_MIN: 1000
3）MOT_SPIN_ARM: 0.1 空转油门
4）MOT_SPIN_MAX: 0.95
5）MOT_SPIN_MIN: 0.15 最小油门（要大于空转油门）
6）MOT_THST_HOVER: 悬停油门，取默认值，将悬停油门学习打开
AHRS和EKF3
1）AHRS_EKF_TYPE = 3
2）EK3_ENABLE = 1
RTK GPS 设置
电源监视设置
图数传（MK32天空端）设置
S1雷达设置
最大倾角
ANGLE_MAX=1000~8000 centidegrees
悬停油门学习
MOT_HOVER_LEARN: 2 learn and save ，悬停油门学习，悬停30s以上。
IMU低通滤波器参数
据桨叶尺寸来设置剪切频率：80Hz for 5 inch props, 40Hz for 10 inch props, 20Hz for 20 inch props (or larger)
1）INS_ACCEL_FILTER = 20
2）INS_GYRO_FILTER = 20
roll pitch yaw 角加速度限幅
1）ATC_ACCEL_P_MAX
pitch通道最大角加速度
110000 for 10 inch props, 50000 for 20 inch props, 20000 for 30 inch
2）ATC_ACCEL_R_MAX
110000 for 10 inch props, 50000 for 20 inch props, 20000 for 30 inch props
3）ATC_ACCEL_Y_MAX
27000 for 10 inch props, 18000 for 20 inch props, 9000 for 30 inch props
控制量滤波参数
1）ATC_RAT_PIT_FLTD: INS_GYRO_FILTER / 2
Pitch axis rate controller derivative frequency in Hz
2）ATC_RAT_PIT_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2
Pitch axis rate controller target frequency in Hz
3）ATC_RAT_RLL_FLTD: INS_GYRO_FILTER / 2
4）ATC_RAT_RLL_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2
5）ATC_RAT_YAW_FLTE: 2
Yaw axis rate controller error frequency in Hz
6）ATC_RAT_YAW_FLTT: INS_GYRO_FILTER / 2
Yaw axis rate controller target frequency in Hz
打开陷波滤波采样功能（用于后续设置陷波滤波器）
1）INS_LOG_BAT_OPT 滤波前后的采样选项

2）INS_LOG_BAT_MASK 采样源

注意：保证有SD卡，保持飞行或悬停至少30 second；

飞行中

高度源
偏航源
RTK
千寻账号稳定一些
配平
自稳模式下，飞机如果漂移得很厉害，则手动微调 AHRS_TRIM_X 和 AHRS_TRIM_Y 的值。
PID参数
自稳模式
1）最大倾角
ANGLE_MAX=1000~8000 centidegrees
2）角度环，角速度环PID

定高模式
1）上升下降最大速率
PILOT_SPEED_UP
PILOT_SPEED_DN
2）油门中位值死区
THR_DZ 默认
3）高度通道串级PID
注意：Throttle Accel PID 的参数，要保持I是P的两倍；

定点模式
1）位置环速度环PID，水平速度限值

2）刹车参数

3）最大角度

4）最大水平加速度

自动任务模式

其他参数：

起飞后

设置陷波滤波器参数
1）INS_HNTCH_MODE = 1 设置模式为Throttle Based Dynamic Notch
2）INS_HNTCH_ENABLE = 1 开启陷波滤波器
3）INS_HNTCH_REF = hover_thrust
频率的放大系数，这个参数决定了陷波频率随着油门变化而变化的程度；mode为1时一般将其设置为0；设为0时为静态陷波滤波器；mode不同该参数的设法不同，请参考文档；hover_thrust即悬停油门！！
4）INS_HNTCH_FREQ 陷波滤波器的中心频率，即设置为要滤除的频率；
5）INS_HNTCH_BW 陷波滤波器的带宽，一般设置为INS_HNTCH_FREQ / 2
6）INS_HNTCH_FM_RAT 保持默认值；
7）INS_HNTCH_HMNCS 要滤除的谐波，以INS_HNTCH_FREQ 为基波；例如INS_HNTCH_HMNCS设为3，则要滤除的信号包括：基波、1次2次3次4次谐波？？保持默认值；

遥控器映射说明

自稳模式
roll杆：roll期望角；
pitch杆：pitch期望角；
yaw杆：偏航角速度期望值；
油门杆：控制电机的转速；
定高模式
roll杆：roll期望角；
pitch杆：pitch期望角；
yaw杆：偏航角速度期望值；
油门杆：上升/下降的期望速度，上下限可以在 PILOT_SPEED_UP、PILOT_SPEED_DN 中配置；
什么时候上升？什么时候下降？
当油门杆超过中位值的 deadband （或称deadzone）区域时飞机上升，反之则下降，deadband 一般设置为油门杆 40% ~ 60%位置，根据自稳模式下飞机悬停时候的油门pwm位置而定，由THR_DZ 配置；
定点模式
roll杆：水平速度 x 分量期望角；最大最小值可配置；当摇杆回归中位值时，会触发位置控制器，位置期望值是rol、pitch摇杆回归中位值时刻的位置量；
pitch杆：水平速度 y 分量期望角；最大最小值可配置；
yaw杆：与定高模式相同；
油门杆：与定高模式相同；