麦克纳姆轮x运动学分析

麦克纳姆轮介绍

A轮

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B轮

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我们以俯视图的中心为坐标系原点 A轮轴向方向过2 4象限 B轮轴向方向过1 3象限

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这里相当于从下往上看仰视图相当于B轮的俯视图

辊子转动方向是不会产生给机器人运动的力,轴向方向会产生运动的摩擦力。
车如果向前运动则A轮要产生45°斜向上的力
车如果向前运动则A轮要产生225°斜向下的力

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A轮产生向右的力B轮产生向左的力左右两个力平衡 小车向前运动

X型安装方式

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前进AB轮都向前转动 前后两对AB轮互相

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