Cascadeur 的物理模拟算法是其核心功能之一，旨在通过模拟真实世界的物理规律，使角色动画更加自然和逼真。

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1. 刚体动力学（Rigid Body Dynamics）

a. 基本原理

刚体动力学用于模拟角色的骨骼和关节运动，假设角色的每个部分都是刚体（即不会发生形变的物体）。通过应用牛顿运动定律和欧拉运动方程，可以计算角色的运动轨迹和速度变化。

b. 具体实现

1.状态表示：

• 位置（Position）：用向量  表示。
• 速度（Velocity）：用向量