注意有线网的连接

注意这里rviz只做显示用，并没有结合moveit

步骤总结如下：

launch文件：这里tf加上域名，是tool0_controller和base两个tf的前缀

在luanch文件最后就统一加载一次模型，传递两个参数

这里加上另一个机械臂，不同的前缀名将导致两机械臂的关节名有所区别

控制器配置中的关节名需要对应进行修改，在这里左右机械臂各一个参数配置文件

额外加一个基坐标系，并结合进ur.xacro

操作实物机械臂，发现rviz中的跟着一起动

出现问题可以具体查看,TF，关节的名字是否有问题

安装需以下两句：

sudo apt-get install ros-noetic-universal-robots

sudo apt install ros-noetic-ur-robot-driver

报robotmodel的错误，No transform from [xxx] to [xxx]

发现没有加载joint_state_publisher，启动机械臂后需要打开电源，ur开始发送角度信息