1.思维导图

2.TCP机械臂测试

程序代码：

#include <myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.254"        //服务器端IP
#define SER_PORT 8888                   //服务器端端口号#define CLI_IP "192.168.199.131"        //客户端IP
#define CLI_PORT 9999                   //客户端端口号
/**********************TCP客户端********************/
int main(int argc, const char *argv[])
{//1.创建用于通信的套接字int cfd=-1;if((cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0))==-1){perror("socket error");return -1;}printf("cfd=%d\n",cfd);//2.绑定服务器IP地址和端口号(非必须)//2.1填充地址信息结构体struct sockaddr_in cin;cin.sin_family=AF_INET;cin.sin_port=htons(CLI_PORT);cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);//2.2绑定if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1){perror("bind error");}printf("bind success\n");//3.连接服务器//3.1填充要连接的服务器的地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family=AF_INET;sin.sin_port=htons(SER_PORT);sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);//3.2连接到服务器if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1){perror("connect error");return -1;}//4.进行数据的收发操作char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};    //红色机械臂unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};    //蓝色机械臂//发送给服务器当做初始值send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);sleep(1);                           //防止沾包send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);char key=0;     //定义键盘输入的值while(1){scanf("%c",&key);      getchar();             //吸收垃圾字符switch(key){case 'W':case 'w':{rbuf[3]+=3;        //红色机械臂每次增加3度if(rbuf[3]>=90){rbuf[3]=90;}send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);   //将键盘控制的结果发送到服务器端}break;case 'S':case 's':{rbuf[3]-=3;         //红色机械臂每次减少3度if(rbuf[3]<=-90){rbuf[3]=-90;}send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);}break;case 'D':case 'd':{bbuf[3]+=3;        //蓝色机械臂每次增加3度if(bbuf[3]>=180){bbuf[3]=180;}send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);}break;case 'A':case 'a':{bbuf[3]+=3;        //蓝色机械臂每次减少3度if(bbuf[3]<=0){bbuf[3]=0;}send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);}break;default:printf("error\n");break;}}//5.关闭套接字close(cfd);return 0;
}

3.基于UDP的TFTP文件传输

程序代码：

#include <myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.254"        //服务端IP
#define SER_PORE 69                     //TFTP协议使用的端口号//定义下载请求
int download(int cfd,struct sockaddr_in sin)
{//组件协议包:下载请求char pack[516]="";short *p1=(short *)pack;*p1=htons(1);          //设置操作码char file[20]="";printf("请输入文件名:");fgets(file,sizeof(file),stdin);file[strlen(file)-1]=0;   char *p2=(pack+2);strcpy(p2,file);   //文件名char *p4=p2+strlen(p2)+1;strcpy(p4,"octet");        //模式位int packlen=4+strlen(p2)+strlen(p4);  //请求包大小printf("%d\n",packlen);//向服务器发送请求包sendto(cfd,pack,packlen,0,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin));//以只写的形式打开文件int wfd=-1;if((wfd=open(file,O_WRONLY|O_CREAT|O_TRUNC,0664))==-1){perror("open error");return -1;}int res=0;struct sockaddr_in cin;socklen_t socklen=sizeof(cin);while(1){//收取服务器发来的数据包//判断数据包的操作码是否为3 以及 数据包数据内容是否为512字节//若为512字节，则读取后，回复一个应答包，继续接收下一个//如果小于512，则读取数据后，回复一个应答包，结束接收数据//清空协议包bzero(pack,sizeof(pack));res=recvfrom(cfd,pack,sizeof(pack),0,(struct sockaddr*)&cin,&socklen); //接收数据包if(*p1==ntohs(3))         //数据包{write(wfd,pack+4,res-4);//回复应答包*p1=htons(4);sendto(cfd,pack,4,0,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin));if(res-4<512){printf("下载完成\n");break;}}else if(*p1==ntohs(5))      //错误包{printf("error\n");return -1;}}close(wfd);return 0;
}//定义上传函数
int upload(int cfd,struct sockaddr_in sin)
{//组件协议包:上传请求char pack[516]="";unsigned short *p1=(unsigned short *)pack;*p1=htons(2);          //设置操作码char file[20]="";printf("请输入文件名:");fgets(file,sizeof(file),stdin);file[strlen(file)-1]=0;   char *p2=(pack+2);strcpy(p2,file);   //文件名char *p4=p2+strlen(p2)+1;strcpy(p4,"octet");        //模式位int packlen=4+strlen(p2)+strlen(p4);  //请求包大小printf("%d\n",packlen);//向服务器发送请求包sendto(cfd,pack,packlen,0,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin));//以只读的形式打开文件int rfd=-1;if((rfd=open(file,O_RDONLY,0664))==-1){perror("open error");return -1;}int res=0;struct sockaddr_in cin;socklen_t socklen=sizeof(cin);unsigned short num=0;         //定义块编号;while(1){//清空协议包bzero(pack,sizeof(pack));res=recvfrom(cfd,pack,sizeof(pack),0,(struct sockaddr*)&cin,&socklen);if(*p1==ntohs(4))         //接收应答包{//发送数据包*p1=htons(3);//填充块编号num++;*(p1+1)=htons(num);//读取数据res=read(rfd,p1+2,512);sendto(cfd,pack,sizeof(pack),0,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin));if(res==0){printf("上传完成\n");break;}else if(res<0){printf("error\n");return -1;}}else if(*p1==ntohs(5))      //错误包{printf("error\n");return -1;}}close(rfd);return 0;
}/*******************UDP客户端********************/
int main(int argc, const char *argv[])
{/*//判断是否外部传参if(argc!=2){printf("unknow filename\n");return -1;}*///1.创建用于通信的套接字文件描述符int cfd=-1;if((cfd=socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0))==-1){perror("socket error");return -1;}//2.进行数据的收发//填充服务器的地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family=AF_INET;sin.sin_port=htons(SER_PORE);sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);//创建小菜单int menu=0;while(1){system("clear");              //执行终端指令printf("\t*********1.下载********\t\n");printf("\t*********2.上传********\t\n");printf("\t*********3.退出********\t\n");printf("请输入选项:");scanf("%d",&menu);getchar();switch(menu){case 1:{//下载请求download(cfd,sin);				}break;case 2:{//上传请求upload(cfd,sin);}break;case 3:{//退出goto END;}break;default:printf("error\n");break;}}END://3.关闭套接字close(cfd);return 0;
}