在rviz及gazebo练习差速轮式机器人时，很奇怪，只有个机器人的底板及底部的两个万向轮，如下图，

后来查看相关.xacro文件，里面是引用包含了轮子的xacro文件，只需传入不同的参数即可调用生成不同位置的轮子，精简了代码。找到定义轮子的xacro文件，在惯性那行增加xacro:即可，如下图所示，否则会找不到相关的值替换，自然不显示。

最终效果如下。

其他部件不显示的时候也可参考这种原因。