目前二维码视觉导航的AGV出货量非常大，几乎都是仓储型AGV使用的导航方式。在地面或者天花板等位置标贴二维码作为标记点，通过扫描读取二维码信息和二维码相对相机的角度来确定当前位置。

本文重点介绍AGV|机器人导航识别二维码视觉传感器TDCS-0100与上位机PLC联机实例说明。

一、应用说明

AGV|机器人导航识别二维码视觉传感器TDCS-0100与上位机使用以太网 UDP 通信连接方式。传感器可以工作在这种数据输出状态下，上位 机根据需求获取信息。

用词解释

上位机：为客户端设备，传感器直接控制端。一般为 PLC，单片机或则工控机设备等。

二、以太网 UDP 上位机调试

1、调试准备

1.1、软件准备

名称：Hinson 二维码传感器上位机系统

软件介绍：Hinson 二维码传感器上位机系统，用于获取 TDCS 系列视觉传感器参数的上位机软件，可实时显 示 TDCS 系列视觉传感器视频流，可读取、写入 TDCS 系列视觉传感器产品参数，修改其在网络中的 IP 地址， 由兴颂开发。

获取方式：由我司销售人员提供。

1.2、硬件准备

通讯线材：我司提供的 TDCS 系列视觉传感器以太网通讯线材、电源线材。

电脑要求：Windows7 系统及以上的计算机。

接线说明：TDCS 系列视觉传感器通过电源线材正常上电工作，电脑通过通讯线材与 TDCS 系列视觉传感器 建立以太网连接。

2、开始调试

2.1、UDP 设置

打开 Hinson 二维码传感器上位机系统软件，设置以太网 UDP 参数。如图 5.1 所示。

1.点击软件的以太网 UDP 设置按钮，打开 UDP 端口设置界面

2.点击查询传感器 IP 地址按钮，若传感器已于电脑建立以太网连接，可以查询到传感器的 IP 地址。

3.可以显示已于电脑建立以太网连接的传感器的 IP 地址，如图所示传感器 IP 地址是 192.168.1.88。

4.选择本机与传感器同一网段的 IP 地址。

5.选择对应传感器的 IP 地址后，点击连接 IP 地址按钮，与对应 IP 地址的传感器建立 UDP 以太网连接。

2.2、获取传感器视频流

Hinson 二维码传感器上位机系统软件成功与相机建立以太网 UDP 连接后，上位机可以获取传感器视频流。如 图 5.2 所示。

1.选择视频流的刷新频率。

2.点击显示普通图片按钮，上位机获取传感器视频流，显示传感器视频流。

3.显示传感器视频流的显示结果。

2.3、读取参数、写入参数、修改 IP 地址

Hinson 二维码传感器上位机系统软件成功与相机建立以太网 UDP 连接后，上位机可以读取传感器参数、写入 传感器参数、修改传感器 IP 地址。如图 5.3 所示。

1.点击读取参数按钮，读取传感器参数。

2.点击写入参数按钮，将参数写入传感器中。

3.点击修改 IP 地址按钮，修改传感器在以太网中的 IP 地址。

4.传感器提示结果显示框。

2.4、生成 DataMatrix 二维码功能

Hinson 二维码传感器上位机系统软件还可以生成用户需要的 DataMatrix 二维码。如图 5.4 所示。

1.点击生成 DataMatrix 二维码按钮，打开 DataMatrix 二维码界面。

2.输入二维码的信息。

3.设置二维码图片格式。

4.设置二维码图片像素。

5.点击生成二维码按钮，生成对应二维码信息的二维码。

6.显示生成的二维码的字节以及内容。

7.保存对应像素的二维码图片

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