COLMAP(Windows)实现SFM三维重建位姿估计

问题产生:

Guassian splatting第一步用colmap进行位姿估计,图片匹配失败,输出图片全靠运气,最少的时候甚至一张都没匹配上,所以想到用colmap软件先进行匹配,再放入高斯训练。

colmap使用步骤:

1.打开colmap.bat

2.新建项目

【File】–> 【New Project】

3. 新建database文件,选择images所在路径


【New】新建db文件
【Select】选择images所在路径

4. 特征提取


【Processing】–> 【Feature extraction】
Camera model选择【SIMPLE_RADIAL】
参数选择【Parameters from EXIF】

点击【Extract】

5. 特征匹配


【Processing】–> 【Feature matching】

控制面板参数解释,参考博客colmap 【Feature matching】特征匹配参数解释-CSDN博客


6. 稀疏重建


【Reconstruction】–> 【Automatic reconstruction】
Workspace folder,【Select folder】选择项目目录
Image folder,【Select folder】选择图片路径

 


7. 稠密重建


【Reconstruction】–> 【Dense reconstruction】
Workspace工作空间,【Select】选择项目目录–> 【Undistortion】

【Undistortion】是去畸变 

 如果是Guassian训练,到这一步就足够了,稠密重建新建的dense文件夹如下:

注意:

由于高斯默认是找sparse/0/目录,所以需要将sparse/里面三个文件放到sparse/0/下,

做完上一步就可以将dense里所有文件替换到高斯data目录下的对应文件,就可以进行训练了 

------------------------------------------------------------分界线----------------------------------------------------------- 

更多需要就继续进行以下步骤:

深度图:

如果需要深度图,就继续进行【Stereo】

稠密融合点云:

【Fusion】稠密点云融合

8.获取内外参txt文件:

【File】->【Export model as text】导出txt文件

至此,colmap重建就完成了!

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