本内容参考如下连接：Ubuntu下Ublox F9P利用CORS服务无需自建基站实现RTK-CSDN博客
一、Ublox F9P 硬件模块示意图
图中展示了Ublox F9P的接口，包括串口×2(`UART1`和`UART2`)，USB×1。需要人为通过u-center（Ublox F9P的显示软件）软件设置以下功能：
- Ublox通过`UART1`向PC端发送的`UBX-NAV-PVT`消息，包含时间、定位类型（单点/浮点/固定解）、定位结果（经纬高）等；
- PC端通过UART2口向UBlox发送RTCM消息，同时Ublox需要定时向Ntrip caster发送自身NMEA格式的概略坐标，该过程基于RTKLIB_2.4.3的`str2str`命令行程序实现。
