2.SG90舵机模块

当我们输出一段脉冲信号的时候就可以调节舵机的角度

我们可以从原理图可以看到舵机的脚在PA6

从芯片手册我们又可以看到PA6对应TIM3_CH1,并且不用开启部分重映像就能使用

新建Servo.c存放PWM初始化

配置PWM

void Servo_TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{//开启TIM3的时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);    //PWM脚在GPIOA上,并开启AFIO复用//配置端口//PA6GPIO_InitTypeDef GPIO_Structure;GPIO_Structure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //复用推挽输出GPIO_Structure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;    //TIM1_CH1 | TIM1_CH4GPIO_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Structure);//初始化TIM3TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM3_Structure;TIM3_Structure.TIM_Period = arr;    //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM3_Structure.TIM_Prescaler = psc;    //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值TIM3_Structure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM3_Structure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //TIM向上计数TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM3_Structure);//初始化TIM3_CH1 PWM模式TIM_OCInitTypeDef TIM_OC_Structure;TIM_OC_Structure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OC_Structure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OC_Structure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OC_Structure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);}

封装角度函数

这样直接输入想要的角度就行了,不用再每次看手册来设置

void Servo_TIM_SetCompare1(uint16_t Num)
{switch(Num){case 0:    TIM_SetCompare1(TIM3,25);break;case 45:TIM_SetCompare1(TIM3,50);break;case 90:TIM_SetCompare1(TIM3,75);break;case 135:TIM_SetCompare1(TIM3,100);break;case 180:TIM_SetCompare1(TIM3,125);break;default:TIM_SetCompare1(TIM3,25);break;}
}

main.c进行调用测试

//初始化PWM
Servo_TIM3_Init(999,1439);
//直接调节TIM3通道1的占空比就可以摇头,加上我们前面封装的函数直接输入角度就行
Servo_TIM_SetCompare1(TIM3,0);
delay_ms(900);
Servo_TIM_SetCompare1(TIM3,45); 
delay_ms(900);
Servo_TIM_SetCompare1(TIM3,90); 
delay_ms(900);

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.rhkb.cn/news/310816.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系长河编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

vue中使用水印

1. 在utils下创建watermark.js const watermark {}/**** param {要设置的水印的内容} str* param {需要设置水印的容器} container* param {需要设置水印的每一块的宽度} canWidth* param {需要设置水印的每一块的高度} canHeight* param {需要设置水印的字体} canFont* para…

在Ubuntu服务器上快速安装一个redis并提供远程服务

文章目录 一、快速安装一个Redis第一步:更新apt源第二步:下载Redis第三步:查看Redis是否已自启动 二、配置Redis提供远程服务第一步:先确保6379端口正常开放第二步:修改配置文件第三步:重启Redis 三、补充&…

Vue2 基础学习-案例实践

数据管理信息的增删改查的实践 主要应用&#xff1a; 数据插值&#xff1a; {{xxx}}双向绑定&#xff1a;v-model点击事件函数&#xff1a;click列表xxx的增删改实现 xxx.push(row) 增加xxx.splice(id,1) 删除 一行{x,y} xxx[id]; 编辑 <!DOCTYPE html> <html la…

07 SQL进阶 -- 集合运算 -- 表的加减法

1. 表的加减法 1.1 什么是集合运算 集合在数学领域表示“各种各样的事物的总和”, 在数据库领域表示记录的集合. 具体来说,表、视图和查询的执行结果都是记录的集合, 其中的元素为表或者查询结果中的每一行。 在标准 SQL 中, 分别对检索结果使用 UNION, INTERSECT, EXCEPT 来…

【数据结构】06图

图 1. 定义1.1 无向图和有向图1.2 度、入度和出度1.3 图的若干定义1.4 几种特殊的图 2. 图的存储2.1 邻接矩阵-顺序存储&#xff08;数组&#xff09;2.2 邻接表-顺序存储链式存储&#xff08;数组链表&#xff09;2.3 十字链表-适用于有向图2.4 邻接多重表-适用于无向图 3. 图…

第10章 物理安全要求

10.1 站点与设施设计的安全原则 假如没有对物理环境的控制&#xff0c;任何管理的、技术的或逻辑的访问控制技术都无法提供足够的安全性。 如果怀有恶意的人员获取了对设施及设备的物理访问权&#xff0c;那么他们几乎可以为所欲为&#xff0c;包括肆意破坏或窃取、更改数据。…

react antd 实现修改密码(原密码,新密码,再次输入新密码,新密码增加正则复杂度校验)

先看样子 组件代码&#xff1a; import React, { useState, useEffect } from react import { Row, Col, Modal, Spin, Input, Button, message, Form } from antd import { LockOutlined, EyeTwoTone, EyeInvisibleOutlined } from ant-design/icons import * as Serve from …

力扣练习题(2024/4/15)

1打家劫舍 你是一个专业的小偷&#xff0c;计划偷窃沿街的房屋。每间房内都藏有一定的现金&#xff0c;影响你偷窃的唯一制约因素就是相邻的房屋装有相互连通的防盗系统&#xff0c;如果两间相邻的房屋在同一晚上被小偷闯入&#xff0c;系统会自动报警。 给定一个代表每个房屋…

C++ - set 和 map详解

目录 0. 引言 1. 关联式容器 2. 键值对 3. 树形结构 4. set 4.1 set 的定义 4.2 set 的构造 4.3 set 的常用函数 4.4 set 的特点 5. multiset 5.1 multiset 插入冗余数据 5.2 multiset - count 的使用 6. map 6.1 map 的定义 6.2 map 的构造 6.3 map的常…

Python基于Django的微博热搜、微博舆论可视化系统

博主介绍&#xff1a;✌IT徐师兄、7年大厂程序员经历。全网粉丝15W、csdn博客专家、掘金/华为云//InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域和毕业项目实战✌ &#x1f345;文末获取源码联系&#x1f345; &#x1f447;&#x1f3fb; 精彩专栏推荐订阅&#x1f447;&#x1f3…

银河麒麟高级服务器操作系统adb读写缓慢问题分析

1.问题环境 处理器&#xff1a; HUAWEI Kunpeng 920 5251K 内存&#xff1a; 512 GiB 整机类型/架构&#xff1a; TaiShan 200K (Model 2280K) BIOS版本&#xff1a; Byosoft Corp. 1.81.K 内核版本 4.19.90-23.15.v2101.ky10.aarch64 第三方应用 数据库 2.问题…

数据可视化高级技术Echarts(桑基图入门)

目录 一、什么是桑基图 二、基本特征 三、设计注意事项 四、使用Echarts进行初级绘制 1.首先不能忘记五个基本步骤 2.绘制的时需要将图像类型series.type设定为sankey类型。 一、什么是桑基图 桑基图&#xff08;Sankey diagram&#xff09;&#xff0c;即桑基能量分流图&…

【高录用-快速见刊】2024年数字化经济与金融创新国际学术会议(ICDEFI 2024)

会议简介 2024年数字经济与金融创新国际学术会议即将召开。此次会议旨在汇集全球数字经济与金融创新领域的专家学者&#xff0c;共同探讨数字经济的发展趋势以及金融创新的路径。与会者将分享前沿研究成果&#xff0c;讨论数字技术在金融领域的应用与创新&#xff0c;并推动数…

主线程捕获子线程异常

正常情况下使用多线程出现异常时&#xff0c;都是按照单个任务去处理异常&#xff0c;在线程间不需要通信的情况下&#xff0c;任务之间互不影响&#xff0c;主线程也不必知道子线程是否发成异常。 那么只需要处理子线程异常即可 Task.Run(() > {try{throw new Exception(&…

OpenHarmony轻量系统开发【2】源码下载和开发环境

2.1源码下载 关于源码下载的&#xff0c;读者可以直接查看官网&#xff1a; https://gitee.com/openharmony/docs/tree/master/zh-cn/release-notes 本文这里做下总结&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;注册码云gitee账号。 &#xff08;2&#xff09;注册码云SSH公钥…

112 arcpy 发布 mxd地图文件 到 arcgis服务器 为 地图服务

前言 此文档主要是记录一下 最近的一次机遇 arcpy 来发布 地图文件到 arcgis服务器 上面 arcpy 主要是来自于 ArcGIS_Desktop_105_154030.zip 安装之后会在 python 的安装目录 安装另外的一份带 arcgis 的 python 环境, 然后 本文相关类库 也是基于 这个 arcpy 的 python 环境…

jenkins(docker)安装及应用

jenkins Jenkins是一个开源的、提供友好操作界面的持续集成(CI)工具&#xff0c;起源于Hudson&#xff08;Hudson是商用的&#xff09;&#xff0c;主要用于持续、自动的构建/测试软件项目、监控外部任务的运行&#xff08;这个比较抽象&#xff0c;暂且写上&#xff0c;不做解…

【算法刷题 | 回溯思想 04】4.15(分割回文串)

文章目录 7.分割回文串7.1题目7.2解法&#xff1a;回溯7.2.1回溯思路&#xff08;1&#xff09;函数返回值以及参数&#xff08;2&#xff09;终止条件&#xff08;3&#xff09;遍历过程 7.2.2代码 7.分割回文串 7.1题目 给你一个字符串 s&#xff0c;请你将 s 分割成一些子…

【蓝桥·算法双周赛 第 9 场 小白入门赛】盖印章【算法赛】题解(数学+解方程)

思路 考虑到题目中的规则&#xff0c;每个印章图案的边必须和网格图边重合&#xff0c;网格图上的每一个格子最多只能被一个印章图案覆盖&#xff0c;印章的图案在网格图上必须是完整的。这意味着每个印章图案都会覆盖一个独立的、完整的区域&#xff0c;且这些区域不会相互重…