机器人小车拆下机械臂

机械臂对我们的课题没有用处，又耗电又占地方，就想给它卸掉，但是发现卸掉以后小车不能移动了，蓝牙手柄也不能驱动了，小车也不能正常启动键盘控制报错说

dev/ttyACM0

这个接口找不到，驱动不了小车，官方客服说按照下面的链接给opencr重刷固件，就可以了，经过一系列操作（下面介绍这一系列操作）现在可以用蓝牙手柄控制小车移动了，但和命令还是会报错，先不管了，后面有需要再填坑吧。现在

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

命令报错如下：
请添加图片描述

智能佳官方链接

TurtleBot3维护-1.openCR怎么更新/重刷固件：http://www.rosrobot.cn/?id=32
太简略了，只给了几个命令，实际操作起来还要设置很多东西的。
网页截图：请添加图片描述

智能家在csdn上的链接

Turtlebot3新手教程：OpenCR软件设置(shell)：https://blog.csdn.net/allie2013/article/details/109054592?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=openCR%E6%80%8E%E4%B9%88%E6%9B%B4%E6%96%B0/%E9%87%8D%E5%88%B7%E5%9B%BA%E4%BB%B6&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-109054592.142^v86insert_down1,239^v2insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187
相比与上一个链接，略微详细，但是还是缺少很多步骤，下面我会一一介绍。
网页截图：
请添加图片描述

介绍一些用到的命令

显示本机架构：sudo dpkg --print-architecture
我的是：amd64
添加新的架构：sudo dpkg --add-architecture armhf
我要添加的是armhf用于给opencr上传固件
打印添加的外部架构：sudo dpkg --print-foreign-architectures
我添加了armhf后输入该命令就会显示出来，可能也会有别的，比如：1386、armhf。
移除架构：sudo dpkg --remove-architecture xxx
这里的xxx就填你想要移除的架构名称，例如armhf。和第二条命令正好相反。

参考链接：https://www.cnblogs.com/gaohongyu/p/14137312.html

开始操作

1. 准备工作

代码：

sudo dpkg --add-architecture armhf//添加armhf系统架构
sudo apt-get update//更新
sudo apt-get install libc6:armhf//安装

注意不要看到代码就跟着敲，往下看

我们输入第一行命令添加了armfh结构后更新是会报错的，因为源（就是安装ubuntu第一步的那个还源问题）不对，我们要先配置sources.list文件，在/etc/apt目录下。

1.1

首先对/etc/apt/source.list中每一行添加上[arch=amd64]，结果类似下面这样
代码：

deb  [arch=amd64]  http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
#deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiversedeb  [arch=amd64]  http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
#deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiversedeb  [arch=amd64]  http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
#deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiversedeb  [arch=amd64]  http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

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这是更改后我的sources.list文件，我这是ubuntu20.04版本，如果你是别的版本，去找到自己版本的源再更改。

1.2

然后为添加的架构添加源文件：

sudo touch /etc/apt/sources.list.d/arm-cross-compile-sources.list

然后添加armhf的源：

sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/arm-cross-compile-sources.list//add sources 
deb [arch=armhf] http://ports.ubuntu.com/ focal main restricted
deb [arch=armhf] http://ports.ubuntu.com/ focal-updates main restricted
deb [arch=armhf] http://ports.ubuntu.com/ focal universe
deb [arch=armhf] http://ports.ubuntu.com/ focal-updates universe
deb [arch=armhf] http://ports.ubuntu.com/ focal multiverse
deb [arch=armhf] http://ports.ubuntu.com/ focal-updates multiverse
deb [arch=armhf] http://ports.ubuntu.com/ focal-backports main restricted universe multiverse

这是更改后我的arm-cross-compile-sources.list文件，我这是ubuntu20.04版本，如果你是别的版本，去找到自己版本的源再更改。

参考链接，英文：https://askubuntu.com/questions/430705/how-to-use-apt-get-to-download-multi-arch-library
中文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/554024254?utm_id=0

上述换源操作完成后就可以敲开头的代码：

sudo dpkg --add-architecture armhf//添加armhf系统架构
sudo apt-get update//更新
sudo apt-get install libc6:armhf//安装

这样就可以安装armhf架构了，以及这个架构下的包或者库。

2. 定义变量

我的小车是waffle pi，waffle pi和waffle一样，很据官方链接，变量声明为：

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=waffle

如果你是burger，命令改为

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger

3. 下载bin二进制文件并解压，下载固件及烧录

对于Kinetic（Ubuntu16.04）、Melodic（Ubuntu18.04）、Noetic（Ubuntu20.04）：

wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2 && tar -xvf opencr_update.tar.bz2 && cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd ..

这个命令我分开敲就不成功，建议你仔细看一下也直接一行完事
结果如下所示：

请添加图片描述

至此一切顺利的话此时你的机器人小车的机械臂就会断电跌落，你也可以把它拆下来了。

4. 恢复机械臂（未尝试）

机械臂刷openCR固件（Kinetic、Melodic）

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=om_with_tb3
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xvf opencr_update.tar.bz2
cd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

机械臂刷openCR固件（Noetic）

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=om_with_tb3_noetic
rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xvf opencr_update.tar.bz2
cd ./opencr_update
./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr