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随着嵌入式开发板算力越来越强，很多的同学开始用树莓派做一些ros开发的工作。目前来说，ros有两个版本，分别是ros1和ros2。之前ros1，大家普遍认为是玩具，大学、研究所用的多，企业用的比较少。但是ros2出现之后，越来越多地出现在工业应用的场合里面，所以慢慢大家就习惯用ros2来进行项目的开发工作。目前来说，用ros进行开发，一般有这几种方法，第一种就是用x86工控机代替，这和pc电脑使用没什么区别，安装一个ubuntu就好；第二种就是用树莓派或者国产的arm卡片电脑来解决；第三种就是使用nvidia jetson开发板来解决。总的来说，性价比最高的还是第二种，毕竟小几百块就能解决问题。
1、树莓派4b安装ros失败
可能是因为安装树莓派4b固件失败的原因，昨天安装ros没有成功。大家目前使用比较多的还是借助于鱼香ros脚本来进行安装。但是实际安装的时候，脚本发现当前树莓派4b的固件是debian12之后，就停止了安装。原因还是我们安装的ubuntu版本比较新的缘故。
因为暂时不打算替换安装的ubuntu系统，所以这一条ros安装的道路就被堵死了。
2、docker安装ros1、ros2
既然用树莓派4b没有安装成功，那就要想其他办法了。之前从某博智能电商网站上面购买了树莓派5开发板。发现它上面的处理方法是这样的，即用docker的方法来安装ros1和ros2。从实际的反馈来看，ros1和ros2应该是可以正常启动的，但是执行的效果，特别是压力测试后的验证，这一点目前还没来得及做。至少从实践的角度看，这是一条可行的路子。
3、换个其他安装好ros的开发板
除了树莓派之外，目前国产arm卡片电脑使用的也很多。虽然还是有这样那样的问题，使用繁琐一点，生态也不健全，但是ros这块还是挺不错的。之前在某火的电商网站上面，购买过一个某班猫1s的开发板，本身没有emmc，所以没有镜像文件。需要自己通过tf卡去烧录完成。等tf卡烧录之后，发现里面ros1的环境是非常完整的。同时由于自带了有线网口、hdmi和usb，因此只要通过hdmi连接到屏幕，配置好ip之后，网口插入路由器，后续需要的第三方软件就可以通过apt install下载了。整体使用还算方便。
4、利用virtualbox虚拟机安装ros
如果不想自己购买开发板，那就自己在pc电脑上安装一下virtualbox虚拟机。这个虚拟机里面不需要安装最新的ubuntu，一般安装ubuntu 20.04版本即可。结束之后，继续安装ros1的noetic版本，这样也可以完成ros系统的安装和学习。唯一的缺点，就是使用不太方便，毕竟每次pc打开的时候，都需要打开windows和ubuntu两个系统，但是了胜于无，我们可以先学习再改进。
5、ros安装好的确认方法
ros安装好之后，有什么比较好的确认方法呢，最简单的还是小乌龟的控制，主要就是三个步骤，
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
6、总结
嵌入式开发板相对于pc电脑还是非常方便的，只需要一根电源和网线就可以开发了。而且在户外的话，完全可以带一个充电宝+开发板，就可以开始调试应用了。大家在pc上面学习好了ros之后，还是应该多应用、多实践，不能仅仅是满足于使用别人开发好的软件，应该多把代码应用到实践当中，才会有更多的认知和提高。毕竟，实际场景的应用要比跑数据要复杂得多。
