工业机器人
接上篇文章,浅谈一下实践应用,具体以玻璃涂胶为例:
- 了解工业机器人在玻璃涂胶领域的应用
- 认识工具坐标系的标定方法
- 掌握计时指令的应用
- 掌握人机交互指令的应用
- 掌握等待类指令用法(WaitDI、WaitUnitl 等)
- 认识工业机器人轨迹类应用程序编写
本工作站以汽车前挡风玻璃涂胶为例,利用IRB1410 机器人将胶体均匀地涂抹在玻璃轮廓周围。本工作站中已经预设涂胶效果,需要在此工作站中依次完成I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成汽车玻璃的完整涂胶过程。
必要知识储备:
4)清屏指令“TPErase” 运行该指令,则屏幕上的显示全部清空。
5)等待类指令 ① WaitDI 指令 ;指令作用: 等待数字输入信号达到指定状态,并可设置最大等待时间以及超时标识
应用举例:WaitDI di1,1\MaxTime:=3\TimeFlag:=bool1;
执行结果:
指令功能:等待数字输入信号di1 变为1,最大等待时间为3s,若超时则bool1 被赋值为TRUE,程序继续执行下一条指令;若不设最大等待时间,则指令一直等待直至信号变为指定数值。
类似的指令有:WaitGI、WaitAI、WaitDO、WaitGO、WaitAO 等
② WaitUntil 指令
指令作用:等待条件成立,并可设置最大等待时间以及 超时标识
应用举例:WaitUntil reg1=5\MaxTime:=3\TimeFlag:=bool1;
执行结果:
等待数值型数据reg1 变为5,最大等待时间为3s,若超时则bool1被赋值为TRUE,程序继续执行下一条指令;若不设最大等待时间,则指令一直等待直至条件成立。
③ Waittime 指令 指令作用: 等待固定的时间 应用举例:Waittime 0.3;
执行结果:机器人程序执行到该指令时,指针会在此处等待0.3s。
玻璃涂胶任务实现
(1)解压并初始化
1)解压完成后运行
2)置位仿真涂胶启动信号
3)仿真确认后可停止仿真过程
4)备份和机器人恢复出厂设置
(2) I/O 配置
改 虚拟示教器 界面语言;I/O配置过程如下:
“ABB 菜单”-“控制面板”-“配置”,“I/O 主题”,配置I/O 信号
DSQC652 通信板卡的I/O 单元相关参数设置
输出信号doGlue用于控制涂胶枪动作;
输入信号diGlueStart用于启动涂胶信号。