用过哪些嵌入式操作系统？使⽤RTOS和裸机代码开发有什么区别（优缺点）？ 

有移植过freertos吗？

FreeRTOS移植过程?

（内核源码，头文件，内存，接口）

1. 下载源码

2. 拉取 FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source 的所有 .c 文件 =>> 内核源码

3. 拉取 FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable{\MemMang,\RVDS\ARM_CM3}

4. 拉取 FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source\include == 》头文件

5. 工程中 C++ 配置目录

6. 修改 FreeRTOSConfig.h 文件，堆栈空间问题，时间节拍

7. 修改服务中断函数， stm32f10x_it.c ， SysTick_Handler(void)

8. 注释掉 PendSV_Handler() 、 SVC_Handler() 函数

Q: 嵌⼊式操作系统的硬实时和软实时如何理解

嵌⼊式操作系统问题

初始化：

- 定义历史样本数组 history ，⻓度为 FILTER_LENGTH, 初始值是 0

滤波过程：

- 对于每个新的输⼊值 newValue ：

- 将 newValue 添加到历史样本数组的开头

- 如果历史样本数组⻓度超过 FILTER_LENGTH ，移除最旧的样本值

- 计算历史样本数组中所有值的平均值，并将结果赋给 filteredValue

返回 filteredValue 作为滤波后的输出值

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A: 硬实时就像是，必须按时响应，或完成任务，否则会有⼤问题。软实时有截⽌⽇期，但稍微晚⼀点完

成也不会有太⼤麻烦，只要不太拖延就⾏。硬实时对时间要求⾮常苛刻，⽽软实时对时间要求相对灵

活。嵌⼊式系统需要根据具体任务来选择使⽤哪种⽅式。硬实时可以是硬件中断来实现，软实时可以是

CPU时间⽚轮转来实现。

Q: 操作系统中信号量和互斥量有什么区别？

A :互斥量是⼆进制的，同时只有1个task可以访问资源， 信号量是计数的，多个task都可以使⽤信号

量，根据数值进⾏不同的业务逻辑。